[發明專利]一種智能打包分類收集的處理平臺及其控制方法

在審

• 申請號: 202011578402.1
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112830132A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 張國基;王莉
• 申請（專利權）人: 佛山市金凈創環保技術有限公司
• 主分類號: B65F3/00
• 分類號: B65F3/00;B65F3/08;B65F7/00;B65F3/12
• 代理公司: 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 耿鵬

1.一種智能打包分類收集的處理平臺，包括：車身以及抓取手，其特征在于，所述車身包括控制室以及收集箱，所述控制室與所述收集箱通過底板固定連接，所述控制室的外壁設置有若干圖像采集設備；

所述控制室的內部包括：控制臺以及座位，所述控制臺的內部設置有處理器，所述控制臺包括由信號輸入設備；

所述收集箱的一側設置有若干箱門，另一側固定設置有滑道，所述滑道活動連接有若干抓取手，若干所述抓取手能夠沿所述滑道滑動，所述抓取手包括第一抓取手以及第二抓取手，所述第一抓取手以及所述第二抓取手均包括第一關節、第二關節以及抓取部，所述抓取部設置有檢測設備；所述第一關節的一端連接有滑動部，所述滑動部設置于所述滑道的內部；所述第一關節的另一端鉸接有所述第二關節，所述第二關節連接有所述抓取部，所述第一抓取手的所述抓取部包括有夾持爪，所述夾持爪包括若干曲桿，若干所述曲桿的一端固定連接有旋轉塊，若干所述曲桿的內部均設置有若干電熱絲。

2.根據權利要求1所述的一種智能打包分類收集的處理平臺，其特征在于，所述收集箱的側壁設置有若干消毒噴頭，若干所述消毒噴頭的內部均設置有消毒液，若干所述消毒噴頭均連接有消毒瓶，所述消毒瓶的內部裝有消毒液。

3.根據權利要求1所述的一種智能打包分類收集的處理平臺，其特征在于，所述收集箱的內部設置有若干隔板，若干所述隔板呈等距間隔排列，所述隔板將所述收集箱的內部空間分為若干垃圾室，若干所述垃圾室的內部均設置有傳感器。

4.根據權利要求3所述的一種智能打包分類收集的處理平臺，其特征在于，所述滑道與所述收集箱等長，所述箱門的數量與所述垃圾室的數量相等。

5.根據權利要求1所述的一種智能打包分類收集的處理平臺，其特征在于，所述信號輸入設備包括鍵盤、鼠標、觸摸屏、按鈕以及聲控采集設備的一種或多種的組合；所述控制臺的一側設置有顯示屏。

6.根據權利要求1所述的一種智能打包分類收集的處理平臺，其特征在于，所述收集箱的一側設置有若干箱門，所述收集箱的頂部設置有伸縮蓋，所述伸縮蓋的一邊與所述收集箱的一邊固定連接，所述伸縮蓋的兩邊與所述收集箱的兩邊通過滑道連接。

7.一種智能打包分類收集的處理平臺的控制方法，應用于如權利要求1-6的任一一種智能打包分類收集的處理平臺，其特征在于，

獲取垃圾桶位置信息，根據地圖算法，計算最優路線，根據最優路線生成移動指令；

根據垃圾桶位置信息，計算抓取手位置修正數據，生成抓取指令；

獲取垃圾袋位置信息，生成封口指令；

獲取抓取部與垃圾桶的距離a，當a小于預定閾值時，生成位移指令；

采集位移完畢信號，識別垃圾桶顏色信息b，計算b的色度值，獲取垃圾間的目標色度信息，生成對應匹配的移動指令；

獲取移動完畢信號，生成傾倒指令；

計算傾倒時間t，若t大于預定閾值，則生成垃圾桶復位指令；

根據垃圾桶復位指令，對垃圾桶位置進行復位。

8.根據權利要求7所述的一種智能打包分類收集的處理平臺的控制方法，其特征在于，若t大于預定閾值，則同時生成消毒指令；

計算消毒時間t2，當t2大于預定閾值時，則生成停止消毒指令。

9.根據權利要求7所述的一種智能打包分類收集的處理平臺的控制方法，其特征在于，

獲取障礙物信息，計算車身的當前位置與障礙物的距離w，當w小于預定閾值時，生成減速指令；

每間隔3秒獲取一次交通信號燈的圖像信息，對圖像信息進行識別得到準行信號，與目標路線進行對比；

若目標路線為直行，且準行信號為左轉或/和右轉，則生成停車指令；

若目標路線為直行，且準行信號為直行，則生成行進指令。

10.根據權利要求7所述的一種智能打包分類收集的處理平臺的控制方法，其特征在于，還包括：采集垃圾袋開口信息，生成夾持指令；

根據夾持完畢信號，生成旋轉指令；

計算旋轉角度β，當β大于預定閾值時，生成停止旋轉指令；

獲取靜止信號，生成熱熔指令。