[發(fā)明專利]支持自主運載工具導(dǎo)航的長期對象跟蹤

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011578210.0
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN113048995A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: H·K·加盧加希;C·迪克樂
• 申請（專利權(quán)）人: 動態(tài)AD有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/30
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發(fā)明通常涉及用于跟蹤接近自主運載工具的對象的系統(tǒng)和方法。特別地，描述了能夠重新識別暫時丟失視線的對象的對象跟蹤系統(tǒng)。重新識別對象允許更有效地使用較早的對象檢測來預(yù)測對象更有可能采取的運動。

技術(shù)領(lǐng)域

本說明書涉及支持自主運載工具的導(dǎo)航的對象跟蹤系統(tǒng)。

背景技術(shù)

自主運載工具可用于將人和/或貨物(例如，包裹、對象或其它物品)從一個地點運輸?shù)搅硪坏攸c。例如，自主運載工具可以導(dǎo)航到某人的地點，等待該人登上該自主運載工具，并導(dǎo)航到所指定的目的地(例如，由該人選擇的地點)。為了在環(huán)境中導(dǎo)航，這些自主運載工具配備有各種傳感器以檢測周圍的對象。

發(fā)明內(nèi)容

盡管已知使用傳感器來檢測接近自主運載工具的對象，但期望改進(jìn)運載工具的用以檢測、連續(xù)跟蹤和預(yù)計對象的將來動作的能力。本說明書中所述的主題涉及用于檢測自主運載工具周圍的環(huán)境中的對象的計算機(jī)系統(tǒng)和技術(shù)。通常，計算機(jī)系統(tǒng)被配置為從運載工具的一個或多個傳感器接收輸入，基于所接收到的輸入來檢測運載工具周圍的環(huán)境中的一個或多個對象，并且基于對象的檢測來操作運載工具。

例如，系統(tǒng)可被配置為從一個或多個傳感器檢測重新識別已被暫時隱藏或遮掩的對象，使得可以使用先前檢測到的該對象所采取的活動來更準(zhǔn)確地預(yù)測該對象的行為。示例性方法包括：使用自主運載工具的傳感器來捕獲傳感器數(shù)據(jù)；使用處理電路來從所述傳感器數(shù)據(jù)檢測對象，其中檢測所述對象包括創(chuàng)建檢測數(shù)據(jù)；使用所述處理電路來將所述檢測數(shù)據(jù)與第一跟蹤數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)；使用所述處理電路來獲得符合過時蹤跡標(biāo)準(zhǔn)的第二跟蹤數(shù)據(jù)；使用所述處理電路來將所述第一跟蹤數(shù)據(jù)與所述第二跟蹤數(shù)據(jù)進(jìn)行比較；以及根據(jù)確定為所述第一跟蹤數(shù)據(jù)和所述第二跟蹤數(shù)據(jù)的比較符合匹配標(biāo)準(zhǔn)：使用所述處理電路來將所述第二跟蹤數(shù)據(jù)與所述第一跟蹤數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)；以及使用控制電路，至少部分基于所述第二跟蹤數(shù)據(jù)來導(dǎo)航所述自主運載工具。

一種存儲有指令的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述指令被配置為由計算裝置的一個或多個電路執(zhí)行，所述指令使得所述計算裝置執(zhí)行包括以下的步驟：使用自主運載工具的傳感器來捕獲傳感器數(shù)據(jù)；使用處理電路來從所述傳感器數(shù)據(jù)檢測對象，其中檢測所述對象包括創(chuàng)建檢測數(shù)據(jù)；使用所述處理電路來將所述檢測數(shù)據(jù)與第一跟蹤數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)；使用所述處理電路來獲得符合過時蹤跡標(biāo)準(zhǔn)的第二跟蹤數(shù)據(jù)；使用所述處理電路來將所述第一跟蹤數(shù)據(jù)與所述第二跟蹤數(shù)據(jù)進(jìn)行比較；以及根據(jù)確定為所述第一跟蹤數(shù)據(jù)和所述第二跟蹤數(shù)據(jù)的比較符合匹配標(biāo)準(zhǔn)，使用所述處理電路來將所述第二跟蹤數(shù)據(jù)與所述第一跟蹤數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)；以及使用控制電路，至少部分基于所述第二跟蹤數(shù)據(jù)來導(dǎo)航所述自主運載工具。

一種自主運載工具，包括：傳感器；處理電路；控制電路；以及存儲有一個或多個程序的存儲器，所述一個或多個程序被配置為由所述自主運載工具的電路執(zhí)行，所述一個或多個程序包括用于進(jìn)行以下操作的指令：使用所述傳感器來捕獲傳感器數(shù)據(jù)；使用所述處理電路來從所述傳感器數(shù)據(jù)檢測對象，其中檢測所述對象包括創(chuàng)建檢測數(shù)據(jù)；使用所述處理電路來將所述檢測數(shù)據(jù)與第一跟蹤數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)；使用所述處理電路來獲得符合過時蹤跡標(biāo)準(zhǔn)的第二跟蹤數(shù)據(jù)；使用所述處理電路來將所述第一跟蹤數(shù)據(jù)與所述第二跟蹤數(shù)據(jù)進(jìn)行比較；以及根據(jù)確定為所述第一跟蹤數(shù)據(jù)和所述第二跟蹤數(shù)據(jù)的比較符合匹配標(biāo)準(zhǔn)，使用所述處理電路來將所述第二跟蹤數(shù)據(jù)與所述第一跟蹤數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)；以及使用所述控制電路，至少部分基于所述第二跟蹤數(shù)據(jù)來導(dǎo)航所述自主運載工具。

一種存儲有指令的存儲介質(zhì)，所述指令在由一個或多個計算裝置執(zhí)行時，使得進(jìn)行上述方法。

一種裝置，包括：處理電路；以及存儲有一個或多個程序的存儲器，所述一個或多個程序被配置為由所述處理電路執(zhí)行，所述一個或多個程序包括用于進(jìn)行上述方法的指令。

一種裝置，包括用于進(jìn)行上述方法的部件。

這些和其它方面、特征和實現(xiàn)可被表示為方法、設(shè)備、系統(tǒng)、組件、程序產(chǎn)品、用于進(jìn)行功能的方法或步驟以及其它方式。

從以下的包括權(quán)利要求書的說明書，這些和其它方面、特征和實現(xiàn)將變得明顯。