[發明專利]支持自主運載工具導航的長期對象跟蹤

在審

• 申請號: 202011578210.0
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN113048995A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: H·K·加盧加希;C·迪克樂
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/30
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種方法，包括：

使用自主運載工具的傳感器來捕獲傳感器數據；

使用處理電路來從所述傳感器數據檢測對象，其中檢測所述對象包括創建檢測數據；

使用所述處理電路來將所述檢測數據與第一跟蹤數據相關聯；

使用所述處理電路來獲得符合過時蹤跡標準的第二跟蹤數據；

使用所述處理電路來將所述第一跟蹤數據與所述第二跟蹤數據進行比較；以及

根據確定為所述第一跟蹤數據和所述第二跟蹤數據的比較符合匹配標準，

使用所述處理電路來將所述第二跟蹤數據與所述第一跟蹤數據相關聯；以及

使用控制電路，至少部分基于所述第二跟蹤數據來導航所述自主運載工具。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述檢測數據包括所檢測到的范圍、范圍變化率、角位置和速度至少之一。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一跟蹤數據被指派了第一蹤跡ID。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，使用所述處理電路來將所述第二跟蹤數據與所述第一跟蹤數據相關聯包括：向所述第二跟蹤數據指派所述第一蹤跡ID。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，還包括：至少部分基于所述第一跟蹤數據和所述第二跟蹤數據來預測所述對象的將來位置。

6.根據權利要求5所述的方法，還包括：

捕獲附加傳感器數據；

從所述附加傳感器數據生成新跟蹤數據；以及

根據確定為所述新跟蹤數據包括與所述對象的預測將來位置相對應的所述對象的位置，將指派至所述第一跟蹤數據的蹤跡ID指派至所述新跟蹤數據。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述過時蹤跡標準至少部分基于跟蹤數據年齡。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述第二跟蹤數據的跟蹤數據置信度至少部分基于構成所述第二跟蹤數據的數據的時間一致性。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一跟蹤數據還包括所述對象的速度、所述對象的形狀、所述對象的大小、所述對象的顏色和所述對象的朝向至少之一。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第二跟蹤數據由于發生了對象遮擋、光照變化和變形至少之一因而符合所述過時蹤跡標準。

11.根據權利要求7至10中任一項所述的方法，其中，所述傳感器數據包括影像，并且創建所述檢測數據包括：從所述影像的包括所述對象的部分中提取視覺特征。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，所述傳感器是固定焦點成像傳感器。

13.根據權利要求1所述的方法，其中，所述傳感器是LiDAR傳感器和RADAR傳感器其中之一。

14.根據權利要求1所述的方法，其中，跟蹤數據是由相關濾波器跟蹤器、深度跟蹤器和卡爾曼濾波器跟蹤器至少之一生成的。

15.根據權利要求1所述的方法，其中，在與跟蹤數據相關聯的最新數據早于第一閾值時間段的情況下，符合所述過時蹤跡標準。

16.根據權利要求15所述的方法，還包括：

根據確定為與跟蹤數據相關聯的最新數據早于比所述第一閾值時間段大的第二閾值時間段，刪除被分類為過時的跟蹤數據。

17.根據權利要求12至16中任一項所述的方法，其中，在所述第一跟蹤數據中所包括的對象形狀、大小和位置至少之一與所述第二跟蹤數據中所包括的形狀、大小或位置匹配的情況下，所述比較符合所述匹配標準。