[發明專利]一種基于AMR及AGV叉車的智慧倉儲管理控制系統

有效

• 申請號: 202011578136.2
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112875577B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 劉健;楊慶彬;張琦;王暢;莫太平;吳子勇;丁洪旗;張紹軍
• 申請（專利權）人: 深圳鵬鯤智科技術有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/20;B66F9/24;B66F17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于AMR及AGV叉車的智慧倉儲管理控制系統，其特征在于，包括AMR及AGV叉車車體、AMR及AGV叉車車載控制系統、AMR及AGV叉車導航定位系統、AMR及AGV叉車安全避障系統、AMR及AGV叉車充電接收端、AMR及AGV叉車充電樁及充電發射端、AMR及AGV叉車上位管理系統、AMR及AGV叉車行走路徑規劃系統、AMR及AGV叉車任務調度管理系統、AMR及AGV叉車交通管理系統、AMR及AGV叉車充電管理系統、倉庫管理控制系統、庫位管理系統、巷道管理系統、顯示系統、控制信號無縫智慧鏈接系統、AMR及AGV叉車本車通訊系統、AMR及AGV叉車上位通訊系統、智慧倉儲管理控制系統服務器、生產線未端智慧感知系統、生產線托盤倉智慧感知系統、無人裝車智慧感知系統、無人裝車空托盤智慧感知系統、智慧無人裝車系統；

所述叉車車載控制系統設于所述叉車車體上；

所述叉車車載控制系統、叉車導航定位系統、叉車安全避障系統之間通過所述叉車本車通訊系統互相通訊；

所述叉車行走路徑規劃系統、叉車任務調度管理系統、叉車交通管理系統、叉車充電管理系統、顯示系統、生產線未端智慧感知系統、生產線托盤倉智慧感知系統、無人裝車智慧感知系統、無人裝車空托盤智慧感知系統通過所述叉車上位通訊系統與所述叉車車載控制系統通訊；

所述叉車車載控制系統，用于通過所述叉車上位通訊系統接收所述智慧倉儲管理控制系統的控制及管理指令，根據所述倉庫管理控制系統、庫位管理系統、巷道管理系統、充電管理系統、智慧無人裝車系統提供的規劃方案，接收所述叉車任務調度管理系統的調度任務，按照所述叉車行走路徑規劃系統提供的實時動態路徑，并按照所述叉車交通管理系統提供的策略，自動行駛到指定位置，完成所述智慧倉儲管理控制系統下達的控制及管理指令；

所述叉車導航定位系統及叉車安全避障系統分別用于所述叉車車體在執行相關控制及管理指令過程中的導航定位及安全避障；

所述顯示系統與所述智慧倉儲管理控制系統通信，用于顯示叉車的實時信息、倉儲庫位信息、巷道信息；所述實時信息同時包括叉車的任務信息、空滿載信息、速度信息、位置信息、路線信息、電量信息，通過本地網絡實現在本地顯示系統顯示或通過5G網絡實現在遠程云端顯示系統顯示；

所述生產線未端智慧感知系統、生產線托盤倉智慧感知系統、無人裝車智慧感知系統、無人裝車空托盤智慧感知系統通過叉車上位通訊系統同智慧倉儲管理控制系統實時通信，用于提供生產線未端及智慧無人裝車系統前端實時貨物及托盤信息給智慧倉儲管理控制系統，以便智慧倉儲管理控制系統及時下達控制及管理指令。

2.根據權利要求1所述的基于AMRAGV叉車的智慧倉儲管理控制系統，其特征在于，所述叉車導航定位系統包括uwb全局導航定位系統、車載慣性導航系統、激光測距定位系統及3D視覺定位系統；

所述uwb全局導航定位系統包括安裝于工作區域天花板上或叉車工作區域周界的全局導航定位基站及安裝于叉車車體上的車載定位基站；

所述車載慣性導航系統包括安裝于所述叉車車體上的慣性導航傳感器；

所述激光測距定位系統包括設于所述叉車車體貨叉下側的激光測距傳感器，所述3D視覺定位系統包括設于所述叉車車體貨叉下側的3D深度相機；

所述3D深度相機及激光測距傳感器各布置兩套，分為兩組，其中一組3D深度相機及激光測距傳感器設于固定高度，用于上、下層或上幾層貨物同底層貨物之間左、右，前、后對齊及不同運行階段時的叉車精準導航定位；另一組3D深度相機及激光測距傳感器可隨貨叉上下運動，用于叉車不同運行階段時精準導航定位及叉車貨叉進叉深度的精準測量；

所述叉車導航定位系統基于導航定位智慧融合SLAM算法，將定位基站數據、車載慣性導航數據、激光測距數據、3D深度相機數據進行融合并結合叉車里程計、編碼器數據，得出叉車的精確位置數據及航向數據，以實現叉車無人駕駛的閉環控制。