[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人抓手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011574497.X
• 申請(qǐng)日: 2020-12-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112621799A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張保華;周俊;武繼濤;張金濤;賴(lài)霜;郭寧;謝袁欣
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/02;B25J15/10;B25J9/10
• 代理公司: 南京天華專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 32218
• 代理人: 陸海天;徐冬濤

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人抓手，包括固定支架和螺母連接板；所述固定支架為上端開(kāi)敞的筒狀，其內(nèi)部設(shè)置電機(jī)；該電機(jī)的輸出軸為絲桿狀；所述螺母連接板為薄板狀，其上設(shè)有絲桿螺母；該絲桿螺母與所述輸出軸相配合；所述固定支架的上端緣設(shè)有若干缺口；還包括壓桿和連桿；該壓桿跨裝在所述缺口處，并與所述缺口相鉸接；所述連桿為直桿狀，其兩端分別與所述螺母連接板和所述壓桿的內(nèi)側(cè)端相鉸接；還包括多個(gè)手指；該手指為條板狀，其上端與所述固定支架相連，其下端通過(guò)彈性金屬絲與所述壓桿的外側(cè)端相連；該手指的內(nèi)側(cè)面設(shè)有壓力傳感器，其外側(cè)面設(shè)有彎曲度傳感器。本發(fā)明能夠穩(wěn)定且安全的抓取物品，充分滿(mǎn)足市場(chǎng)的需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人結(jié)構(gòu)，尤其是一種機(jī)器人抓手結(jié)構(gòu)，具體的說(shuō)是一種機(jī)器人抓手。

背景技術(shù)

目前，傳統(tǒng)機(jī)器人抓手通常采用硬質(zhì)材料的剛性運(yùn)動(dòng)副進(jìn)行連接，以便為其完成抓取工作提供足夠的力。但是，由于此類(lèi)抓手的夾緊機(jī)制是固定的，導(dǎo)致其運(yùn)動(dòng)靈活性有限，改造性差，不易實(shí)現(xiàn)柔性共享。在抓取易損物體時(shí)，容易對(duì)抓取對(duì)象造成損壞。還有一些精密的機(jī)器人抓手，雖可實(shí)現(xiàn)無(wú)損抓取，但對(duì)抓手的控制與傳感的精度要求特別高，導(dǎo)致其制造和使用成本都很高，在工業(yè)生產(chǎn)上難以普及。

因此，需要加以改進(jìn)，以便更好的滿(mǎn)足市場(chǎng)的需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種機(jī)器人抓手，能夠穩(wěn)定且安全的抓取物品，且自重輕，移植性好，可以安裝在各種機(jī)械臂進(jìn)行操作，充分滿(mǎn)足市場(chǎng)的需求。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種機(jī)器人抓手，包括固定支架和螺母連接板；

所述固定支架為上端開(kāi)敞的筒狀，其內(nèi)部設(shè)置電機(jī)；該電機(jī)的輸出軸為絲桿狀；所述螺母連接板為薄板狀，其形狀和大小均與所述固定支架的內(nèi)腔相適應(yīng)，能夠水平放置于所述固定支架內(nèi)，并沿垂直方向移動(dòng)；該螺母連接板上設(shè)有絲桿螺母；該絲桿螺母與所述輸出軸相配合，使所述螺母連接板能夠沿所述輸出軸移動(dòng)；所述固定支架的上端緣設(shè)有若干缺口；

還包括壓桿和連桿，該壓桿和連桿的數(shù)量均與所述缺口相同；該壓桿跨裝在所述缺口處，并與所述缺口相鉸接；所述連桿為直桿狀，設(shè)置于所述固定支架內(nèi)，其兩端分別與所述螺母連接板和所述壓桿的內(nèi)側(cè)端相鉸接；

還包括多個(gè)手指；該手指為條板狀，由柔性材料制成；該手指的上端與所述固定支架相連，其下端通過(guò)彈性金屬絲與所述壓桿的外側(cè)端相連；該手指的內(nèi)側(cè)面設(shè)有壓力傳感器，其外側(cè)面設(shè)有彎曲度傳感器；

所述壓力傳感器、彎曲度傳感器和電機(jī)均與控制器電性相連。

進(jìn)一步的，所述固定支架的橫截面為正多邊形。

進(jìn)一步的，所述電機(jī)固定在所述固定支架的底板上。

進(jìn)一步的，所述壓桿為折桿狀，其夾角為鈍角。

進(jìn)一步的，所述缺口沿所述固定支架周向均布；每個(gè)所述缺口處設(shè)有凸耳狀連接座I，使所述壓桿的彎折處與該連接座I相鉸接。

進(jìn)一步的，所述螺母連接板的中心設(shè)有通孔；所述絲桿螺母設(shè)置于該通孔處；所述螺母連接板的外周處設(shè)有凸耳狀連接座II；所述連桿的端部為圓弧狀，與該連接座II相鉸接。

進(jìn)一步的，還包括轉(zhuǎn)換板；該轉(zhuǎn)換板設(shè)置于所述固定支架的上方，并通過(guò)連接桿與所述固定支架相連；該轉(zhuǎn)換板能夠與機(jī)器人相連接。

進(jìn)一步的，所述連接桿為多根，均為曲棍狀，其上端均布于所述轉(zhuǎn)換板的底面上，并與其并固接，其下端固接在所述固定支架的內(nèi)壁上。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，能夠穩(wěn)定且安全的抓取物品，且自重輕，移植性好，可以安裝在各種機(jī)械臂上進(jìn)行操作，充分滿(mǎn)足市場(chǎng)的需求。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的外觀示意圖。