[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人抓手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011574497.X
• 申請(qǐng)日: 2020-12-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112621799A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張保華;周俊;武繼濤;張金濤;賴(lài)霜;郭寧;謝袁欣
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/02;B25J15/10;B25J9/10
• 代理公司: 南京天華專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 32218
• 代理人: 陸海天;徐冬濤

1.一種機(jī)器人抓手，包括固定支架和螺母連接板，其特征是，

所述固定支架為上端開(kāi)敞的筒狀，其內(nèi)部設(shè)置電機(jī)；該電機(jī)的輸出軸為絲桿狀；所述螺母連接板為薄板狀，其形狀和大小均與所述固定支架的內(nèi)腔相適應(yīng)，能夠水平放置于所述固定支架內(nèi)，并沿垂直方向移動(dòng)；該螺母連接板上設(shè)有絲桿螺母；該絲桿螺母與所述輸出軸相配合，使所述螺母連接板能夠沿所述輸出軸移動(dòng)；所述固定支架的上端緣設(shè)有若干缺口；

還包括壓桿和連桿，該壓桿和連桿的數(shù)量均與所述缺口相同；該壓桿跨裝在所述缺口處，并與所述缺口相鉸接；所述連桿為直桿狀，設(shè)置于所述固定支架內(nèi)，其兩端分別與所述螺母連接板和所述壓桿的內(nèi)側(cè)端相鉸接；

還包括多個(gè)手指；該手指為條板狀，由柔性材料制成；該手指的上端與所述固定支架相連，其下端通過(guò)彈性金屬絲與所述壓桿的外側(cè)端相連；該手指的內(nèi)側(cè)面設(shè)有壓力傳感器，其外側(cè)面設(shè)有彎曲度傳感器；

所述壓力傳感器、彎曲度傳感器和電機(jī)均與控制器電性相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征是，所述固定支架的橫截面為正多邊形。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征是，所述電機(jī)固定在所述固定支架的底板上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征是，所述壓桿為折桿狀，其夾角為鈍角。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征是，所述缺口沿所述固定支架周向均布；每個(gè)所述缺口處設(shè)有凸耳狀連接座I，使所述壓桿的彎折處與該連接座I相鉸接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征是，所述螺母連接板的中心設(shè)有通孔；所述絲桿螺母設(shè)置于該通孔處；所述螺母連接板的外周處設(shè)有凸耳狀連接座II；所述連桿的端部為圓弧狀，與該連接座II相鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征是，還包括轉(zhuǎn)換板；該轉(zhuǎn)換板設(shè)置于所述固定支架的上方，并通過(guò)連接桿與所述固定支架相連；該轉(zhuǎn)換板能夠與機(jī)器人相連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人抓手，其特征是，所述連接桿為多根，均為曲棍狀，其上端均布于所述轉(zhuǎn)換板的底面上，并與其固接，其下端固接在所述固定支架的內(nèi)壁上。