[發(fā)明專利]自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設(shè)備及自動(dòng)割草機(jī)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011573674.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112799399A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安德烈·倫德克維斯特;丹尼爾·特朗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 格力博(江蘇)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 上海漢之律師事務(wù)所 31378
• 代理人: 馬婷婷

本發(fā)明公開(kāi)一種自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設(shè)備及自動(dòng)割草機(jī)，所述自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法包括，所述自動(dòng)割草機(jī)包括機(jī)身、前置傳感器和后置傳感器；所述自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法包括：控制所述自動(dòng)割草機(jī)退出充電站直至充電站外場(chǎng)環(huán)路之外；控制所述自動(dòng)割草機(jī)尋找引導(dǎo)線，其中，在控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線行走或者以一隨機(jī)走廊間距跟隨所述引導(dǎo)線行走的過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物時(shí)，控制所述自動(dòng)割草機(jī)執(zhí)行至少一次繞障操作以自動(dòng)繞開(kāi)所述障礙物。利用本發(fā)明，不僅能夠在割草機(jī)出站時(shí)自動(dòng)繞開(kāi)障礙物，而且可以避免自動(dòng)割草機(jī)沿著固定路徑出站時(shí)產(chǎn)生的車轍，減少了對(duì)草坪或植被的損壞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)割草機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設(shè)備及自動(dòng)割草機(jī)。

背景技術(shù)

自動(dòng)割草機(jī)是一種用于修剪草坪、植被等的園林工具，通常包括自走機(jī)構(gòu)、割刀機(jī)構(gòu)以及動(dòng)力源，所述動(dòng)力源可以是汽油機(jī)、電池包等等。電池驅(qū)動(dòng)式自動(dòng)割草機(jī)因?yàn)樵肼暤汀⒘阄廴径鴱V受用戶的喜愛(ài)。然而，由于電池能量密度、電池生產(chǎn)成本等因素的制約，自動(dòng)割草機(jī)所攜帶的電池包的電量十分有限，從而導(dǎo)致自動(dòng)割草機(jī)的一次作業(yè)面積偏小。當(dāng)草坪面積較廣時(shí)，自動(dòng)割草機(jī)工作一定時(shí)間后需要返回充電站進(jìn)行充電，充電完成后離開(kāi)充電站并返回工作區(qū)域進(jìn)行割草作業(yè)。

當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)從充電站離開(kāi)并返回割草區(qū)域工作時(shí)，大部分產(chǎn)品都是沿著固定軌跡出站，這不僅容易產(chǎn)生車轍，從而影響車轍區(qū)域的草坪或制植被的生長(zhǎng)；而且容易造成相同路徑割草偏多，從而影響整體割草效率和草坪的美觀。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設(shè)備及自動(dòng)割草機(jī)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中自動(dòng)割草機(jī)從充電站離開(kāi)并返回割草區(qū)域工作時(shí)容易產(chǎn)生車轍以及相同路徑割草偏多的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，用于控制自動(dòng)割草機(jī)離開(kāi)充電站，所述自動(dòng)割草機(jī)包括機(jī)身和分別設(shè)置于所述機(jī)身的頭端的至少一前置傳感器和設(shè)置于所述機(jī)身的尾端的至少一后置傳感器；

所述自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法包括：

控制所述自動(dòng)割草機(jī)退出充電站直至充電站外場(chǎng)環(huán)路之外；

控制所述自動(dòng)割草機(jī)尋找引導(dǎo)線，其中，所述引導(dǎo)線是預(yù)先鋪設(shè)在由邊界線限定出的所述自動(dòng)割草機(jī)的工作區(qū)域內(nèi)；

控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線行走或者以一隨機(jī)走廊間距跟隨所述引導(dǎo)線行走，直至行走預(yù)定目標(biāo)距離；

其中，在控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線行走或者以一隨機(jī)走廊間距跟隨所述引導(dǎo)線行走的過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物時(shí)，控制所述自動(dòng)割草機(jī)執(zhí)行至少一次繞障操作以自動(dòng)繞開(kāi)所述障礙物。

在一可選實(shí)施例中，控制所述自動(dòng)割草機(jī)尋找引導(dǎo)線的步驟包括：

控制所述自動(dòng)割草機(jī)繼續(xù)行走一段隨機(jī)距離；

控制所述自動(dòng)割草機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以使所述后置傳感器對(duì)準(zhǔn)行進(jìn)方向；

判定是否檢測(cè)到所述引導(dǎo)線的引導(dǎo)信號(hào)：當(dāng)檢測(cè)到所述引導(dǎo)線的引導(dǎo)信號(hào)時(shí)，控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線或者以一隨機(jī)間距跟隨所述引導(dǎo)線行走，直至行走所述預(yù)定目標(biāo)距離。

在一可選實(shí)施例中，當(dāng)未檢測(cè)到所述引導(dǎo)線的引導(dǎo)信號(hào)時(shí)，控制所述自動(dòng)割草機(jī)中止操作。

在一可選實(shí)施例中，控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線行走或者以一隨機(jī)間距跟隨所述引導(dǎo)線行走，直至行走預(yù)定目標(biāo)距離的步驟包括：

控制所述自動(dòng)割草機(jī)使所述引導(dǎo)線和所述后置傳感器交叉；

控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線行走直至行走所述預(yù)定目標(biāo)距離。