[發明專利]自動割草機的路徑規劃方法、系統、設備及自動割草機

在審

• 申請號: 202011573674.2
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112799399A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 安德烈·倫德克維斯特;丹尼爾·特朗
• 申請（專利權）人: 格力博(江蘇)股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海漢之律師事務所 31378
• 代理人: 馬婷婷

本發明公開一種自動割草機的路徑規劃方法、系統、設備及自動割草機，所述自動割草機的路徑規劃方法包括，所述自動割草機包括機身、前置傳感器和后置傳感器；所述自動割草機的路徑規劃方法包括：控制所述自動割草機退出充電站直至充電站外場環路之外；控制所述自動割草機尋找引導線，其中，在控制所述自動割草機跨騎所述引導線行走或者以一隨機走廊間距跟隨所述引導線行走的過程中遇見障礙物時，控制所述自動割草機執行至少一次繞障操作以自動繞開所述障礙物。利用本發明，不僅能夠在割草機出站時自動繞開障礙物，而且可以避免自動割草機沿著固定路徑出站時產生的車轍，減少了對草坪或植被的損壞。

技術領域

本發明涉及自動割草機技術領域，特別涉及一種自動割草機的路徑規劃方法、系統、設備及自動割草機。

背景技術

自動割草機是一種用于修剪草坪、植被等的園林工具，通常包括自走機構、割刀機構以及動力源，所述動力源可以是汽油機、電池包等等。電池驅動式自動割草機因為噪聲低、零污染而廣受用戶的喜愛。然而，由于電池能量密度、電池生產成本等因素的制約，自動割草機所攜帶的電池包的電量十分有限，從而導致自動割草機的一次作業面積偏小。當草坪面積較廣時，自動割草機工作一定時間后需要返回充電站進行充電，充電完成后離開充電站并返回工作區域進行割草作業。

當自動割草機從充電站離開并返回割草區域工作時，大部分產品都是沿著固定軌跡出站，這不僅容易產生車轍，從而影響車轍區域的草坪或制植被的生長；而且容易造成相同路徑割草偏多，從而影響整體割草效率和草坪的美觀。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種自動割草機的路徑規劃方法、系統、設備及自動割草機，用于解決現有技術中自動割草機從充電站離開并返回割草區域工作時容易產生車轍以及相同路徑割草偏多的技術問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種自動割草機的路徑規劃方法，用于控制自動割草機離開充電站，所述自動割草機包括機身和分別設置于所述機身的頭端的至少一前置傳感器和設置于所述機身的尾端的至少一后置傳感器；

所述自動割草機的路徑規劃方法包括：

控制所述自動割草機退出充電站直至充電站外場環路之外；

控制所述自動割草機尋找引導線，其中，所述引導線是預先鋪設在由邊界線限定出的所述自動割草機的工作區域內；

控制所述自動割草機跨騎所述引導線行走或者以一隨機走廊間距跟隨所述引導線行走，直至行走預定目標距離；

其中，在控制所述自動割草機跨騎所述引導線行走或者以一隨機走廊間距跟隨所述引導線行走的過程中遇見障礙物時，控制所述自動割草機執行至少一次繞障操作以自動繞開所述障礙物。

在一可選實施例中，控制所述自動割草機尋找引導線的步驟包括：

控制所述自動割草機繼續行走一段隨機距離；

控制所述自動割草機轉動以使所述后置傳感器對準行進方向；

判定是否檢測到所述引導線的引導信號：當檢測到所述引導線的引導信號時，控制所述自動割草機跨騎所述引導線或者以一隨機間距跟隨所述引導線行走，直至行走所述預定目標距離。

在一可選實施例中，當未檢測到所述引導線的引導信號時，控制所述自動割草機中止操作。

在一可選實施例中，控制所述自動割草機跨騎所述引導線行走或者以一隨機間距跟隨所述引導線行走，直至行走預定目標距離的步驟包括：

控制所述自動割草機使所述引導線和所述后置傳感器交叉；

控制所述自動割草機跨騎所述引導線行走直至行走所述預定目標距離。