[發(fā)明專利]自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設(shè)備及自動(dòng)割草機(jī)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011573674.2 | 申請日： | 2020-12-25 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112799399A | 公開（公告）日： | 2021-05-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 安德烈·倫德克維斯特;丹尼爾·特朗 | 申請（專利權(quán)）人： | 格力博(江蘇)股份有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05D1/02 | 分類號(hào)： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海漢之律師事務(wù)所 31378 | 代理人： | 馬婷婷 |
| 地址： | 213000 江蘇省常*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動(dòng) 割草機(jī) 路徑 規(guī)劃 方法 系統(tǒng) 設(shè)備 | ||
1.一種自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述自動(dòng)割草機(jī)包括機(jī)身和分別設(shè)置于所述機(jī)身的頭端的至少一前置傳感器和設(shè)置于所述機(jī)身的尾端的至少一后置傳感器；
所述自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法包括：
控制所述自動(dòng)割草機(jī)退出充電站直至充電站外場環(huán)路之外；
控制所述自動(dòng)割草機(jī)尋找引導(dǎo)線，其中，所述引導(dǎo)線是預(yù)先鋪設(shè)在由邊界線限定出的所述自動(dòng)割草機(jī)的工作區(qū)域內(nèi)；
控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線行走或者以一隨機(jī)走廊間距跟隨所述引導(dǎo)線行走，直至行走預(yù)定目標(biāo)距離；
其中，在控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線行走或者以一隨機(jī)走廊間距跟隨所述引導(dǎo)線行走的過程中遇見障礙物時(shí)，控制所述自動(dòng)割草機(jī)執(zhí)行至少一次繞障操作以自動(dòng)繞開所述障礙物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，控制所述自動(dòng)割草機(jī)尋找引導(dǎo)線的步驟包括：
控制所述自動(dòng)割草機(jī)繼續(xù)行走一段隨機(jī)距離；
控制所述自動(dòng)割草機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以使所述后置傳感器對準(zhǔn)行進(jìn)方向；
判定是否檢測到所述引導(dǎo)線的引導(dǎo)信號(hào)：當(dāng)檢測到所述引導(dǎo)線的引導(dǎo)信號(hào)時(shí)，控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線或者以一隨機(jī)間距跟隨所述引導(dǎo)線行走，直至行走所述預(yù)定目標(biāo)距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，當(dāng)未檢測到所述引導(dǎo)線的引導(dǎo)信號(hào)時(shí)，控制所述自動(dòng)割草機(jī)中止操作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線行走或者以一隨機(jī)間距跟隨所述引導(dǎo)線行走，直至行走預(yù)定目標(biāo)距離的步驟包括：
控制所述自動(dòng)割草機(jī)使所述引導(dǎo)線和所述后置傳感器交叉；
控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線行走直至行走所述預(yù)定目標(biāo)距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，控制所述自動(dòng)割草機(jī)跨騎所述引導(dǎo)線行走或者以一隨機(jī)走廊間距跟隨所述引導(dǎo)線行走，直至行走預(yù)定目標(biāo)距離的步驟包括：
控制所述自動(dòng)割草機(jī)的尾端轉(zhuǎn)動(dòng)一隨機(jī)角度，所述后置傳感器與所述引導(dǎo)線的距離作為所述隨機(jī)走廊距離；
控制所述自動(dòng)割草機(jī)以所述隨機(jī)走廊間距跟隨所述引導(dǎo)線行走。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，控制所述自動(dòng)割草機(jī)以所述隨機(jī)走廊間距跟隨所述引導(dǎo)線行走的步驟包括：
控制所述自動(dòng)割草機(jī)利用所述后置傳感器對所述引導(dǎo)線的引導(dǎo)信號(hào)進(jìn)行采樣；
控制所述自動(dòng)割草機(jī)以采集到的所述引導(dǎo)線的引導(dǎo)信號(hào)幅值跟隨所述引導(dǎo)線行走。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述前置傳感器包括磁感線圈，所述后置傳感器包括磁感線圈。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法還包括，行走所述預(yù)定目標(biāo)距離后，控制所述自動(dòng)割草機(jī)在所述工作區(qū)域內(nèi)開始割草作業(yè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述自動(dòng)割草機(jī)在所述工作區(qū)域內(nèi)開始隨機(jī)割草作業(yè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述行走所述預(yù)定目標(biāo)距離后，控制所述自動(dòng)割草機(jī)在所述工作區(qū)域內(nèi)開始割草作業(yè)的步驟包括：
行走所述預(yù)定目標(biāo)距離后，控制所述自動(dòng)割草機(jī)先向任一方向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，然后控制所述自動(dòng)割草機(jī)在所述工作區(qū)域內(nèi)開始隨機(jī)割草作業(yè)。
11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述隨機(jī)距離介于10cm-50cm之間。
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