[發明專利]一種智能藥物配送機器人用移動小車

在審

• 申請號: 202011573598.5
• 申請日: 2020-12-26
• 公開（公告）號: CN112773641A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 高瑞光;鄭子君;趙乾君
• 申請（專利權）人: 河海大學
• 主分類號: A61G12/00
• 分類號: A61G12/00;B60G3/01;B60K7/00;B62D21/18
• 代理公司: 南京千語知識產權代理事務所(普通合伙) 32394
• 代理人: 尚于杰;祁文彥

本發明公開了一種智能藥物配送機器人用移動小車，包括車架，車架包括左車架和右車架，左車架和右車架的結構相同，二者對稱設置；本發明通過鋁合金型材搭建車架，將功能部件整合在車架上，整車重量不大，并且多個橫、豎梁使各個機構緊密相連，并劃分功能區域完善整體性。直流無刷電機驅動麥克納姆輪進行轉動，從而控制小車各個方位的移動，四個麥輪的組合可以靈活的實現全方向移動，有效節省移動小車運行軌跡的空間，同時也方便移動小車在比較狹小的空間靈活轉向。

技術領域

本發明屬于醫藥設備領域，具體涉及一種智能藥物配送機器人用移動小車。

背景技術

智能藥物配送機器人用移動小車是自動化藥房建設中的重要組成部分，它可以將藥房藥師從機械的配藥、送藥工作中解放出來，提高工作效率，降低工作強度，有助于提升醫院的整體形象，給醫院乃至社會帶來更好的經濟效益。在面對傳染性極強的疫情期間,還可以有效防止醫護人員暴露，降低交叉感染的可能性，也可以設置在各大醫院的傳染病區，進行藥物的定向運送。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的目的是智能藥物配送機器人用移動小車，與智能藥品盒一起構成智能藥物配送機器人，能夠代替醫務人員為患者進行精確定位匹配送藥，既減輕了醫務人員工作負擔，也有利于提升醫院運行效率。

實現上述技術目的，達到上述技術效果，本發明通過以下技術方案實現：

一種智能藥物配送機器人用移動小車，包括車架，車架包括左車架和右車架，左車架包括一個長橫梁，長橫梁的底邊固連有四個豎梁，分別為豎梁一、豎梁二、豎梁三和豎梁四，豎梁一和豎梁二之間、豎梁二和豎梁三之間、豎梁三和豎梁四之間均固連一個第一短橫梁；豎梁一和豎梁二之間的第一短橫梁、豎梁三和豎梁四之間的第一短橫梁上各固連一個減震器；

豎梁一、豎梁二、豎梁三和豎梁四上均固連一個第二短橫梁，且第二短橫梁與對應連接的豎梁及第一短橫梁垂直，豎梁一與豎梁二上的第二短橫梁之間固連一個第三短橫梁，豎梁三與豎梁二四上的第二短橫梁之間固連一個第三短橫梁；

左車架和右車架的結構相同，二者對稱設置；

在左、右車架的豎梁二和豎梁三之間的第一短橫梁之間固連兩個第四短橫梁，在左、右車架的長橫梁上固連一個長方形框架，長方形框架固連在左、右車架的長橫梁上，將左、右車架固連成一個整體；

左、右車架上用于連接減震器的第一短橫梁上均固連有電機固定架，電機固定架上連接直流無刷電機和麥克納姆輪，麥克納姆輪連接在直流無刷電機的轉軸上。

減震器可以減少移動小車在行進過程中的顛簸，增強其平穩性。

進一步地，電機固定架呈直角形，包括相互垂直的豎板和水平板，水平板上開設有長條孔，豎板上開設有供直流無刷電機轉軸穿過的圓孔，穿過長條孔向第一短橫梁擰設螺釘、螺栓，將電機固定架固連在第一短橫梁上，直流無刷電機固連在豎板上，且直流無刷電機的轉軸穿過圓孔連接麥克納姆輪，且麥克納姆輪位于靠近第三短橫梁的一側。

每個直流無刷電機分別帶動對應的麥克納姆輪靈活運動，采用單片機集中控制和分散模塊設計，采用IAR編寫控制程序，通過CAN總線小車控制底盤編碼小車電機，利用增量式PID調節穩定直流無刷電機轉速，保證4個直流無數電機控制的麥克納姆輪的轉速無限接近來確保小車底盤的穩定性。直流無刷電機驅動麥克納姆輪轉動，單片機以及單片機的控制模塊設計等都屬于現有技術，在此不再贅述。

優選地，直流無刷電機輸出軸與麥克納姆輪通過普通平鍵和鍵槽配合進行連接。

進一步地，一種智能藥物配送機器人用移動小車還包括直角連接塊，各個橫梁之間、橫梁與豎梁之間均通過直角連接塊進行連接，直角連接塊包括相互垂直的豎板和水平板，豎板和水平板均開設有長條孔，穿過豎板和水平板的長條孔向相應的連接件擰設螺釘、螺栓。