[發(fā)明專利]自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設(shè)備及自動(dòng)割草機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011573504.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112731935A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安德烈·倫德克維斯特;丹尼爾·特朗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 格力博(江蘇)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G05D1/12
• 代理公司: 上海漢之律師事務(wù)所 31378
• 代理人: 馬婷婷

本發(fā)明公開(kāi)一種自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設(shè)備及自動(dòng)割草機(jī)，所述自動(dòng)割草機(jī)包括機(jī)身和分別設(shè)置于所述機(jī)身的頭端的至少一前置傳感器和設(shè)置于所述機(jī)身的尾端的至少一后置傳感器；所述自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法包括：控制所述自動(dòng)割草機(jī)退出充電站并繼續(xù)行走一段隨機(jī)距離，并設(shè)置尋找邊界線的目標(biāo)信號(hào)幅值；控制所述自動(dòng)割草機(jī)尋找所述目標(biāo)信號(hào)幅值；尋找到所述目標(biāo)信號(hào)幅值時(shí)，控制所述自動(dòng)割草機(jī)以第二預(yù)設(shè)間距跟隨所述邊界線行走直至行走預(yù)定目標(biāo)距離。利用本發(fā)明，可以避免自動(dòng)割草機(jī)沿著固定路徑出站時(shí)產(chǎn)生的車轍，減少了對(duì)草坪或植被的損壞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)割草機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設(shè)備及自動(dòng)割草機(jī)。

背景技術(shù)

自動(dòng)割草機(jī)是一種用于修剪草坪、植被等的園林工具，通常包括自走機(jī)構(gòu)、割刀機(jī)構(gòu)以及動(dòng)力源，所述動(dòng)力源可以是汽油機(jī)、電池包等等。電池驅(qū)動(dòng)式自動(dòng)割草機(jī)因?yàn)樵肼暤汀⒘阄廴径鴱V受用戶的喜愛(ài)。然而，由于電池能量密度、電池生產(chǎn)成本等因素的制約，自動(dòng)割草機(jī)所攜帶的電池包的電量十分有限，從而導(dǎo)致自動(dòng)割草機(jī)的一次作業(yè)面積偏小。當(dāng)草坪面積較廣時(shí)，自動(dòng)割草機(jī)工作一定時(shí)間后需要返回充電站進(jìn)行充電，充電完成后離開(kāi)充電站并返回工作區(qū)域進(jìn)行割草作業(yè)。

當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)從充電站離開(kāi)并返回割草區(qū)域工作時(shí)，大部分產(chǎn)品都是沿著固定軌跡出站，這不僅容易產(chǎn)生車轍，從而影響車轍區(qū)域的草坪或制植被的生長(zhǎng)；而且容易造成相同路徑割草偏多，從而影響整體割草效率和草坪的美觀。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設(shè)備及自動(dòng)割草機(jī)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中自動(dòng)割草機(jī)從充電站離開(kāi)并返回割草區(qū)域工作時(shí)容易產(chǎn)生車轍以及相同路徑割草偏多的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法，用于控制自動(dòng)割草機(jī)離開(kāi)充電站，所述自動(dòng)割草機(jī)包括機(jī)身和分別設(shè)置于所述機(jī)身的頭端的至少一前置傳感器和設(shè)置于所述機(jī)身的尾端的至少一后置傳感器；

所述自動(dòng)割草機(jī)的路徑規(guī)劃方法包括：

控制所述自動(dòng)割草機(jī)退出充電站并繼續(xù)行走一段隨機(jī)距離，并設(shè)置尋找邊界線的目標(biāo)信號(hào)幅值，所述邊界線是預(yù)先鋪設(shè)在所述自動(dòng)割草機(jī)的工作區(qū)域的邊沿上，所述目標(biāo)信號(hào)幅值對(duì)應(yīng)所述后置傳感器距離所述邊界線的間距為第一預(yù)設(shè)間距時(shí)所述后置傳感器感測(cè)到的所述邊界線的引導(dǎo)信號(hào)的幅值；

控制所述自動(dòng)割草機(jī)尋找所述目標(biāo)信號(hào)幅值；

尋找到所述目標(biāo)信號(hào)幅值時(shí)，控制所述自動(dòng)割草機(jī)以第二預(yù)設(shè)間距跟隨所述邊界線行走直至行走預(yù)定目標(biāo)距離。

在一可選實(shí)施例中，所述控制所述自動(dòng)割草機(jī)尋找所述目標(biāo)信號(hào)幅值的步驟包括：

控制所述自動(dòng)割草機(jī)旋轉(zhuǎn)90°；

控制所述自動(dòng)割草機(jī)做弧形行走，以尋找所述目標(biāo)信號(hào)幅值。

在一可選實(shí)施例中，所述控制所述自動(dòng)割草機(jī)做弧形行走，以尋找所述目標(biāo)信號(hào)幅值的步驟包括：

控制所述自動(dòng)割草機(jī)做第一弧形行走，以進(jìn)行所述目標(biāo)信號(hào)幅值等離子第一次尋找；

當(dāng)?shù)谝淮挝凑业剿瞿繕?biāo)信號(hào)幅值時(shí)，控制所述自動(dòng)割草機(jī)做第二弧形行走，以進(jìn)行所述目標(biāo)信號(hào)幅值的第二次尋找。

在一可選實(shí)施例中，所述控制所述自動(dòng)割草機(jī)做弧形行走，以尋找所述目標(biāo)信號(hào)幅值的步驟還包括：

當(dāng)?shù)诙稳晕凑业剿瞿繕?biāo)信號(hào)幅值時(shí)，控制所述自動(dòng)割草機(jī)做圓周行走，以進(jìn)行所述目標(biāo)信號(hào)幅值的第三次尋找。

在一可選實(shí)施例中，控制所述自動(dòng)割草機(jī)以第二預(yù)設(shè)間距跟隨所述邊界線行走直至行走預(yù)定目標(biāo)距離的步驟包括：