[發明專利]自動割草機的路徑規劃方法、系統、設備及自動割草機

在審

• 申請號: 202011573504.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112731935A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 安德烈·倫德克維斯特;丹尼爾·特朗
• 申請（專利權）人: 格力博(江蘇)股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/12
• 代理公司: 上海漢之律師事務所 31378
• 代理人: 馬婷婷

1.一種自動割草機的路徑規劃方法，其特征在于，所述自動割草機包括機身和分別設置于所述機身的頭端的至少一前置傳感器和設置于所述機身的尾端的至少一后置傳感器；

所述自動割草機的路徑規劃方法包括：

控制所述自動割草機退出充電站并繼續行走一段隨機距離，并設置尋找邊界線的目標信號幅值，所述邊界線是預先鋪設在所述自動割草機的工作區域的邊沿上，所述目標信號幅值對應所述后置傳感器距離所述邊界線的間距為第一預設間距時所述后置傳感器感測到的所述邊界線的引導信號的幅值；

控制所述自動割草機尋找所述目標信號幅值；

尋找到所述目標信號幅值時，控制所述自動割草機以第二預設間距跟隨所述邊界線行走直至行走預定目標距離。

2.根據權利要求1所述的自動割草機的路徑規劃方法，其特征在于，所述控制所述自動割草機尋找所述目標信號幅值的步驟包括：

控制所述自動割草機旋轉90°；

控制所述自動割草機做弧形行走，以尋找所述目標信號幅值。

3.根據權利要求3所述的自動割草機的路徑規劃方法，其特征在于，所述控制所述自動割草機做弧形行走，以尋找所述目標信號幅值的步驟包括：

控制所述自動割草機做第一弧形行走，以進行所述目標信號幅值等離子第一次尋找；

當第一次未找到所述目標信號幅值時，控制所述自動割草機做第二弧形行走，以進行所述目標信號幅值的第二次尋找。

4.根據權利要求3所述的自動割草機的路徑規劃方法，其特征在于，所述控制所述自動割草機做弧形行走，以尋找所述目標信號幅值的步驟還包括：

當第二次仍未找到所述目標信號幅值時，控制所述自動割草機做圓周行走，以進行所述目標信號幅值的第三次尋找。

5.根據權利要求1所述的自動割草機的路徑規劃方法，其特征在于，控制所述自動割草機以第二預設間距跟隨所述邊界線行走直至行走預定目標距離的步驟包括：

控制所述自動割草機以所述目標信號幅值跟隨所述邊界線行走直至行走所述預定目標距離，所述第一預設間距等于所述第二預設間距。

6.根據權利要求1所述的自動割草機的路徑規劃方法，其特征在于，控制所述自動割草機以第二預設間距跟隨所述邊界線行走直至行走預定目標距離的步驟包括：

控制所述自動割草機以所述目標信號幅值跟隨所述邊界線行走，直至找到所述邊界線的直線邊界區；

控制所述自動割草機反向行走一隨機倒退距離，所述隨機倒退距離小于或等于所述直線邊界區的長度；

控制所述自動割草機以大于所述第一預設間距的所述第二預設間距跟隨所述邊界線行走直至行走預定目標距離。

7.根據權利要求6所述的自動割草機的路徑規劃方法，其特征在于，控制所述自動割草機以大于所述第一預設間距的所述第二預設間距跟隨所述邊界線行走直至行走預定目標距離的步驟包括：

控制所述自動割草機旋轉90°，以使所述自動割草機的頭端指向所述邊界線；

控制所述自動割草機向所述工作區域內行走；

控制所述自動割草機回轉90°，以保持調整前后所述自動割草機的行進方向不變，并將此時所述后置傳感器與所述邊界線的距離定義為所述第二預設間距；

控制所述自動割草機以所述第二預設間距跟隨所述邊界線行走直至行走預定目標距離。

8.根據權利要求7所述的自動割草機的路徑規劃方法，其特征在于，所述控制所述自動割草機遠離所述邊界線行走的步驟之前包括，首先控制所述自動割草機向所述工作區域外行走，直至所述前置傳感器與所述邊界線交叉；接著控制所述自動割草機向所述工作區域內行走，且所述自動割草機向所述工作區域內行走的距離大于所述自動割草機向所述工作區域外行走的距離。

9.根據權利要求1所述的自動割草機的路徑規劃方法，其特征在于，所述前置傳感器包括磁感線圈，所述后置傳感器包括磁感線圈。