[發明專利]一種工件裝配方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 202011573434.2
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112634300B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 黃家水;劉頓
• 申請（專利權）人: 創新奇智（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/60;G06T7/73;G06T7/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

本申請實施例提供一種工件裝配方法、裝置和系統，該工件裝配方法包括：獲取待裝配工件的管口圖像，管口圖像為包含待裝配工件的至少部分管口區域的圖像；從管口圖像中提取至少部分管口區域的輪廓信息；對輪廓信息進行橢圓擬合，得到擬合橢圓的橢圓參數；利用橢圓參數，計算擬合橢圓變換后的圓形的圓形參數；根據圓形參數，對至少部分管口區域對應的管口進行定位，以便于對待裝配工件進行裝配。借助于上述技術方案，本申請實施例相比于現有的工件的管口的定位方法大大減少了計算量小，保障了管口定位的實時性。

技術領域

本申請涉及工件裝配領域，尤其涉及一種工件裝配方法、裝置和系統。

背景技術

在現代制造技術中，自動化裝配技術能夠部分取代人工技能和判斷力進行復雜的裝配工作，以提高生產效率，并保證產品的質量和穩定性。在零件裝配過程中，有很多管狀工件需要進行裝配，從而必須要準確定位工件上管口的具體位置，以順利完成裝配任務。

在現有技術中，工件的管口的定位方法通常是采用基于開源庫的霍夫找圓算法來實現的。

在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術中存在如下問題：由于霍夫找圓算法的計算量較大，使得現有的工件的管口的定位方法存在著實時性不高的問題。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種工件裝配方法、裝置和系統，以達到減少計算量小的效果。

第一方面，本申請實施例提供了一種工件裝配方法，該工件裝配方法包括：獲取待裝配工件的管口圖像，管口圖像為包含待裝配工件的至少部分管口區域的圖像；從管口圖像中提取至少部分管口區域的輪廓信息；對輪廓信息進行橢圓擬合，得到擬合橢圓的橢圓參數；利用橢圓參數，計算擬合橢圓變換后的圓形的圓形參數；根據圓形參數，對至少部分管口區域對應的管口進行定位，以便于對待裝配工件進行裝配。

因此，本申請實施例通過獲取待裝配工件的管口圖像，管口圖像為包含待裝配工件的至少部分管口區域的圖像，隨后從管口圖像中提取至少部分管口區域的輪廓信息，隨后對輪廓信息進行橢圓擬合，得到擬合橢圓的橢圓參數，隨后利用橢圓參數，計算擬合橢圓變換后的圓形的圓形參數，最后根據圓形參數，對至少部分管口區域對應的管口進行定位，以便于對待裝配工件進行裝配，從而相比于現有的工件的管口的定位方法大大減少了計算量小，保障了管口定位的實時性。

這里需要說明的是，現有的工件的管口的定位方法通常是由于需要采集較多的參數、循環或者機器學習等導致了較大的計算量，但是，本申請主要是采用傳統的方法來獲取圓的參數，即能夠大大減少計算量。

在一個可能的實施例中，輪廓信息包括第一輪廓信息和第二輪廓信息，從管口圖像中提取至少部分管口區域的輪廓信息，包括：按照預設參數對管口圖像進行第一預處理，得到第一預處理圖像；從第一預處理圖像中提取第一輪廓信息，其中，第一輪廓信息包括第一外輪廓信息和第一內輪廓信息；利用第一外輪廓信息和第一內輪廓信息，計算管口的厚度信息；按照厚度信息對管口圖像進行第二預處理，得到第二預處理圖像；從第二預處理圖像中提取第二輪廓信息，第二輪廓信息包括第二外輪廓信息和第二內輪廓信息。

因此，本申請實施例可通過初篩的方式來獲取第一輪廓信息，以及通過第一輪廓信息計算管口的厚度信息，并可利用管口的厚度信息再次對管口圖像進行第二次預處理，從而后續得到了細篩的第二輪廓信息，即本申請實施例能夠根據工件厚度來自適應調整預處理算法的參數。

在一個可能的實施例中，對輪廓信息進行橢圓擬合，得到擬合橢圓的橢圓參數，包括：獲取第一外輪廓信息和第二外輪廓信息的外輪廓交集信息；獲取第一內輪廓信息和第二內輪廓信息的內輪廓交集信息；對外輪廓交集信息進行橢圓擬合，得到第一參數，第一參數為利用外輪廓交集信息擬合的橢圓的參數；對內輪廓交集信息進行橢圓擬合，得到第二參數，第二參數為利用內輪廓交集信息擬合的橢圓的參數；對第一參數和第二參數進行組合，得到橢圓參數。