[發明專利]一種工件裝配方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 202011573434.2
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112634300B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 黃家水;劉頓
• 申請（專利權）人: 創新奇智（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/60;G06T7/73;G06T7/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

1.一種工件裝配方法，其特征在于，包括：

獲取待裝配工件的管口圖像，所述管口圖像為包含所述待裝配工件的至少部分管口區域的圖像；

從所述管口圖像中提取所述至少部分管口區域的輪廓信息；

對所述輪廓信息進行橢圓擬合，得到擬合橢圓的橢圓參數；

利用所述橢圓參數，計算所述擬合橢圓變換后的圓形的圓形參數；

根據所述圓形參數，對所述至少部分管口區域對應的管口進行定位，以便于對所述待裝配工件進行裝配；

其中，所述輪廓信息包括第一輪廓信息和第二輪廓信息，所述從所述管口圖像中提取所述至少部分管口區域的輪廓信息，包括：

按照預設參數對所述管口圖像進行第一預處理，得到第一預處理圖像；

從所述第一預處理圖像中提取所述第一輪廓信息，其中，所述第一輪廓信息包括第一外輪廓信息和第一內輪廓信息；利用所述第一外輪廓信息和所述第一內輪廓信息，計算所述管口的厚度信息；按照所述厚度信息對所述管口圖像進行第二預處理，得到第二預處理圖像；從所述第二預處理圖像中提取所述第二輪廓信息，所述第二輪廓信息包括第二外輪廓信息和第二內輪廓信息；

其中，所述對所述輪廓信息進行橢圓擬合，得到擬合橢圓的橢圓參數，包括：

獲取所述第一外輪廓信息和所述第二外輪廓信息的外輪廓交集信息；

獲取所述第一內輪廓信息和所述第二內輪廓信息的內輪廓交集信息；

對所述外輪廓交集信息進行橢圓擬合，得到第一參數，所述第一參數為利用所述外輪廓交集信息擬合的橢圓的參數；

對所述內輪廓交集信息進行橢圓擬合，得到第二參數，所述第二參數為利用所述內輪廓交集信息擬合的橢圓的參數；

對所述第一參數和所述第二參數進行組合，得到所述橢圓參數；

其中，所述圓形參數包括圓心和半徑，所述圓心位于所述擬合橢圓的一個軸上，所述半徑是指所述圓心和所述擬合橢圓的另一個軸的頂點的連線。

2.根據權利要求1所述的工件裝配方法，其特征在于，所述對所述輪廓信息進行橢圓擬合，得到擬合橢圓的橢圓參數，包括：

對外輪廓交集信息進行橢圓擬合，得到第一擬合橢圓的第一參數，所述外輪廓交集信息為所述第一外輪廓信息和所述第二外輪廓信息之間的交集信息，所述第一參數為利用所述外輪廓交集信息擬合的橢圓的參數；

對內輪廓交集信息進行橢圓擬合，得到第二擬合橢圓的第二參數，所述內輪廓交集信息為所述第一內輪廓信息和所述第二內輪廓信息之間的交集信息，所述第二參數為利用所述內輪廓交集信息擬合的橢圓的參數；

對所述第一外輪廓信息進行橢圓擬合，得到第三擬合橢圓的第三參數，所述第三參數為利用所述第一外輪廓信息擬合的橢圓的參數；

對所述第二外輪廓信息進行橢圓擬合，得到第四擬合橢圓的第四參數，所述第四參數為利用所述第二外輪廓信息擬合的橢圓的參數；

對所述第一內輪廓信息進行橢圓擬合，得到第五擬合橢圓的第五參數，所述第五參數為利用所述第一內輪廓信息擬合的橢圓的參數；

對所述第二內輪廓信息進行橢圓擬合，得到第六擬合橢圓的第六參數，所述第六參數為利用所述第二內輪廓信息擬合的橢圓的參數；

從所述第一參數、所述第三參數和所述第四參數中尋找第一目標參數，所述第一目標參數為所述第一擬合橢圓、所述第三擬合橢圓和所述第四擬合橢圓中最接近于圓形的橢圓的參數；

從所述第二參數、所述第五參數和所述第六參數中尋找第二目標參數，所述第二目標參數為所述第二擬合橢圓、所述第五擬合橢圓和所述第六擬合橢圓中最接近于圓形的橢圓的參數；

對所述第一目標參數和所述第二目標參數進行組合，得到所述橢圓參數。