[發(fā)明專利]一種AGV驅(qū)動單元

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011573250.6
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112549951A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱昱州;張德星;楊玉坡;任文珍
• 申請（專利權(quán)）人: 天津迦自機器人科技有限公司;浙江大學(xué)濱海產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 天津企興智財知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12226
• 代理人: 蘇沖

本發(fā)明提供了一種AGV驅(qū)動單元，包括轉(zhuǎn)向軸承、第一支板、第二支板、第三支板、第一驅(qū)動組件、第二驅(qū)動組件、軸架和浮動機構(gòu)，轉(zhuǎn)向軸承的上端固定連接至車體下端，轉(zhuǎn)向軸承下端固定連接至第三支板的上側(cè)，第三支板的兩端分別安裝第一支板和第二支板，第一支板一側(cè)設(shè)置軸架，軸架的兩端分別套接至第一驅(qū)動組件的一端和第二驅(qū)動組件的一端，浮動機構(gòu)的外圍分別固定連接至第一驅(qū)動組件的另一端、第二驅(qū)動組件的另一端，浮動機構(gòu)的一端固定連接至第二支板的一側(cè)。本發(fā)明所述的一種AGV驅(qū)動單元，通過90度回轉(zhuǎn)模塊搭配雙輪轂電機驅(qū)動輪差速，AGV底盤采用一個電機即可實現(xiàn)全向旋轉(zhuǎn)、平移等，車體小巧靈活。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于AGV驅(qū)動技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種AGV驅(qū)動單元。

背景技術(shù)

AGV小車是一種能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，由于其具有自動化程度高、安全、靈活等特點，因而廣泛應(yīng)用于汽車制造、機械加工等自動化生產(chǎn)和倉儲系統(tǒng)。

目前AGV常用底盤驅(qū)動單元為前后兩個驅(qū)動單元，才能實現(xiàn)AGV全向移動，需要提出一種可實現(xiàn)AGV采用一個驅(qū)動單元搭載一個電機帶動的凸輪限位模塊，實現(xiàn)AGV全向移動及原地轉(zhuǎn)彎，且可利用該限位模塊，在AGV急停狀態(tài)驅(qū)動輪抱死情況下，通過限位模塊抬高驅(qū)動輪，使驅(qū)動輪懸空，利用四角輔助腳輪，將AGV推離現(xiàn)場的可控制式AGV驅(qū)動單元。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種AGV驅(qū)動單元，以解決AGV急停狀態(tài)驅(qū)動輪抱死，車體無法移動的問題。

為達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

一種AGV驅(qū)動單元，包括轉(zhuǎn)向軸承、第一支板、第二支板、第三支板、第一驅(qū)動組件、第二驅(qū)動組件、軸架和浮動機構(gòu)，轉(zhuǎn)向軸承的上端固定連接至車體下端，且車體下端設(shè)有第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔與所述定位孔之間的夾角是90度，轉(zhuǎn)向軸承下端固定連接至第三支板的上側(cè)，第三支板的兩端分別安裝第一支板和第二支板，第一支板和第二支板對稱設(shè)置，第一支板一側(cè)設(shè)置軸架，軸架的兩端分別套接至第一驅(qū)動組件的一端和第二驅(qū)動組件的一端，第一驅(qū)動組件和第二驅(qū)動組件相互平行設(shè)置，浮動機構(gòu)的外圍分別固定連接至第一驅(qū)動組件的另一端、第二驅(qū)動組件的另一端，浮動機構(gòu)的一端固定連接至第二支板的一側(cè)，第一驅(qū)動組件、第二驅(qū)動組件和浮動機構(gòu)均信號連接至控制器。

進一步的，所述第一支板和第二支板的橫截面均為U形結(jié)構(gòu)，軸架安裝至第一支板的內(nèi)部。

進一步的，所述軸架包括第一中軸、夾塊、第一連板和安裝座，第一中軸的兩端分別通過一個安裝座固定連接至第一驅(qū)動組件的一端、第二驅(qū)動組件的一端，第一中軸的外圍卡接至夾塊的一端，夾塊的另一端固定連接至第一支板的內(nèi)側(cè)，第一中軸的外圍通過若干第一連板固定連接至第一支板的內(nèi)側(cè)。

進一步的，所述第一中軸的材質(zhì)是彈簧鋼，第一中軸包括一體結(jié)構(gòu)的前段、中段和后段，所述中段位于所述前段和后段之間，所述前段和后段和橫截面為圓形結(jié)構(gòu)，所述中段的橫截面是矩形結(jié)構(gòu)，所述夾塊的一端設(shè)有U形通槽，所述中段的外圍卡接至所述U形通槽內(nèi)。

進一步的，所述第一驅(qū)動組件和第二驅(qū)動組件的結(jié)構(gòu)相同，第一驅(qū)動組件包括輪轂電機、第一支架和第二連板，第一支架是矩形框架結(jié)構(gòu)，輪轂電機的傳動軸套接至第一支架內(nèi)部，第一支架的一端通過第二連板固定連接至安裝座，輪轂電機的信號連接至控制器。