[發明專利]鐵軌障礙物檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011572081.4
• 申請日: 2020-12-27
• 公開（公告）號: CN112613424A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 馬瀟
• 申請（專利權）人: 盛視達（天津）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明實施例公開了一種鐵軌障礙物檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質。該鐵軌障礙物檢測方法包括：獲取圖像采集裝置采集到的鐵軌區域圖像信息和激光雷達采集到的鐵軌區域點云數據；根據鐵軌區域圖像信息確定鐵軌區域的障礙物圖像信息；將鐵軌區域點云數據映射到鐵軌區域圖像信息中，根據障礙物圖像信息確定障礙物點云數據；根據障礙物點云數據確定障礙物的檢測結果，其中，檢測結果包括如下至少一項：高度、寬度和距離。本發明實施例提高了障礙物點云數據確定的準確度，且根據障礙物點云數據確定障礙物的檢測結果比直接根據圖像信息確定檢測結果更準確，可以有效提高鐵軌區域障礙物檢測結果確定的準確性。

技術領域

本發明實施例涉及雷達技術領域，尤其涉及一種鐵軌障礙物檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

對于熄焦車在運輸鐵軌上移動時，需要對鐵軌上的障礙物進行檢測，以及時避開障礙物，保障熄焦車運輸過程中的安全性。

現有的障礙物檢測方法大多依靠司機進行人工查看，但是人工查看存在一定的視角盲區，并且司機的主要職責是控制車輛，人工查看給熄焦車運輸過程中的安全性帶來威脅。

發明內容

本發明實施例提供一種鐵軌障礙物檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質，實現鐵軌障礙物檢測的自動化，提高熄焦車在鐵軌上運輸的安全性。

第一方面，本發明實施例提供了一種鐵軌障礙物檢測方法，包括：

獲取圖像采集裝置采集到的鐵軌區域圖像信息和激光雷達采集到的鐵軌區域點云數據；

根據所述鐵軌區域圖像信息確定所述鐵軌區域的障礙物圖像信息；

將所述鐵軌區域點云數據映射到所述鐵軌區域圖像信息中，根據所述障礙物圖像信息確定所述障礙物點云數據；

根據所述障礙物點云數據確定障礙物的檢測結果，其中，檢測結果包括如下至少一項：高度、寬度和距離。

第二方面，本發明實施例還提供了一種鐵軌障礙物檢測裝置，包括：

信息獲取模塊，用于獲取圖像采集裝置采集到的鐵軌區域圖像信息和激光雷達采集到的鐵軌區域點云數據；

障礙物圖像確定模塊，用于根據所述鐵軌區域圖像信息確定所述鐵軌區域的障礙物圖像信息；

障礙物點云確定模塊，用于將所述鐵軌區域點云數據映射到所述鐵軌區域圖像信息中，根據所述障礙物圖像信息確定所述障礙物點云數據；

障礙物檢測模塊，用于根據所述障礙物點云數據確定障礙物的檢測結果，其中，檢測結果包括如下至少一項：高度、寬度和距離。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明任一實施例所述的鐵軌障礙物檢測方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明任一實施例所述的鐵軌障礙物檢測方法。

本發明實施例通過結合圖像采集裝置采集到的圖像信息和激光雷達采集到的點云數據，在根據圖像信息確定障礙物圖像信息的基礎上，確定障礙物的點云數據，提高了障礙物點云數據確定的準確度，且根據障礙物點云數據確定障礙物的檢測結果比直接根據圖像信息確定檢測結果更加準確。

附圖說明

圖1是本發明實施例一中的鐵軌障礙物檢測方法的流程圖；

圖2是本發明實施例二中的鐵軌障礙物檢測方法的流程圖；

圖3是本發明實施例三中的鐵軌障礙物檢測方法的流程圖；

圖4是本發明實施例四中的鐵軌障礙物檢測裝置的結構示意圖；

圖5是本發明實施例五中的電子設備的結構示意圖。