[發明專利]鐵軌障礙物檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質在審
| 申請號： | 202011572081.4 | 申請日： | 2020-12-27 |
| 公開（公告）號： | CN112613424A | 公開（公告）日： | 2021-04-06 |
| 發明（設計）人： | 馬瀟 | 申請（專利權）人： | 盛視達（天津）科技有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 300000 天津市*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 鐵軌 障礙物 檢測 方法 裝置 電子設備 存儲 介質 | ||
1.一種鐵軌障礙物檢測方法，其特征在于，包括：
獲取圖像采集裝置采集到的鐵軌區域圖像信息和激光雷達采集到的鐵軌區域點云數據；
根據所述鐵軌區域圖像信息確定所述鐵軌區域的障礙物圖像信息；
將所述鐵軌區域點云數據映射到所述鐵軌區域圖像信息中，根據所述障礙物圖像信息確定所述障礙物點云數據；
根據所述障礙物點云數據確定障礙物的檢測結果，其中，檢測結果包括如下至少一項：高度、寬度和距離。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物包括行人；
根據所述鐵軌區域圖像信息確定所述鐵軌區域的障礙物圖像信息，包括：
基于預先訓練的深度學習網絡模型，根據所述鐵軌區域圖像信息確定所述鐵軌區域的行人障礙物圖像信息；
相應的，將所述鐵軌區域點云數據映射到所述鐵軌區域圖像信息中，根據所述障礙物圖像信息確定所述障礙物點云數據，包括：
將所述鐵軌區域點云數據映射到所述鐵軌區域圖像信息中，根據所述行人障礙物圖像信息確定所述行人障礙物點云數據。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述行人障礙物圖像信息為行人障礙物邊界信息；
將所述鐵軌區域點云數據映射到所述鐵軌區域圖像信息中，根據所述行人障礙物圖像信息確定所述行人障礙物點云數據，包括：
將所述鐵軌區域點云數據映射到所述鐵軌區域圖像信息中，根據所述行人障礙物邊界信息確定在行人障礙物邊界中的點云數據；
對所述行人障礙物邊界中的點云數據進行聚類，得到聚類結果；
若所述聚類結果為一類，則將所述行人障礙物邊界中的點云數據確定為所述行人障礙物點云數據；
否則，根據所述聚類結果中每一類點云數據的距離和/或行人障礙物的特征確定所述行人障礙物點云數據。
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述障礙物還包括其他障礙物；
相應的，在將所述鐵軌區域點云數據映射到所述鐵軌區域圖像信息中，根據所述行人障礙物圖像信息確定所述行人障礙物點云數據之后，還包括：
根據所述鐵軌區域點云數據和所述行人障礙物點云數據確定其他障礙物點云數據；
對所述其他障礙物點云數據進行聚類，得到其他障礙物的聚類結果；
根據所述其他障礙物的聚類結果和各類障礙物的特征，確定其他障礙物的點云數據和分類結果。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述鐵軌區域點云數據映射到所述鐵軌區域圖像信息中，根據所述障礙物圖像信息確定所述障礙物點云數據之前，還包括：
對所述鐵軌區域點云數據進行體素化濾波，得到濾波后的點云數據；
確定所述濾波后的點云數據的法向量；
根據所述法向量確定所述濾波后的點云數據中的地面點云數據，并根據所述地面點云數據確定擬合地面；
根據所述法向量和所述擬合地面確定所述濾波后的點云數據中的鐵軌左軌道點云數據和鐵軌右軌道點云數據，并根據所述鐵軌左軌道點云數據和鐵軌右軌道點云數據確定擬合左軌道平面和擬合右軌道平面；其中，所述擬合左軌道平面和擬合右軌道平面與所述擬合地面垂直；
濾除法向量在預先設置的法向量范圍外的點云數據，確定濾除后的點云數據，以使濾除后的點云數據的法向量指向所述圖像采集裝置和激光雷達；
將所述濾除后的點云數據投影到所述擬合地面上，得到每個點云數據的投影結果；
濾除所述投影結果在預先設置的區域范圍外的點云數據，確定投影后的點云數據；其中，所述區域范圍大于根據所述擬合左軌道平面和擬合右軌道平面確定的范圍；
相應的，將所述鐵軌區域點云數據映射到所述鐵軌區域圖像信息中，根據所述障礙物圖像信息確定所述障礙物點云數據，包括：
將所述投影后的點云數據映射到所述鐵軌區域圖像信息中，根據所述障礙物圖像信息確定所述障礙物點云數據。
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