[發明專利]一種車道保持控制方法、裝置、存儲介質及車輛

有效

• 申請號: 202011570582.9
• 申請日: 2020-12-26
• 公開（公告）號: CN112677968B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 陳勝波;劉衛東;李敬會;王愛春;黃少堂
• 申請（專利權）人: 江鈴汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06;B60W40/10;B60W50/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 彭琰

本發明提供一種車道保持控制方法、裝置、存儲介質及車輛，所述方法包括：獲取車輛的當前偏航角和當前車輛的前方道路圖像，并根據前方道路圖像計算車輛的橫向偏移量；根據當前偏航角確定車輛保持車道中線行駛所需要的轉向需求角度；判斷轉向需求角度是否大于轉角閾值；若是，則將轉向需求角度輸出給車輛的電動助力轉向系統，并根據車輛的橫向偏移量并采用第一PID調節策略動態調節所述轉向需求角度；若否，則將轉向需求角度輸出給車輛的電動助力轉向系統，并根據車輛的橫向偏移量并采用第二PID調節策略動態調節所述轉向需求角度。本發明可以同時兼顧將車輛拉回車道中線的時間和舒適性。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，特別涉及一種車道保持控制方法、裝置、存儲介質及車輛。

背景技術

隨著社會和經濟的發展，汽車的使用越來越普及，汽車的普及給我們的出行帶來了很大的便利，然而隨著汽車保有量的不斷加大，在行車過程中，駕駛員由于疲勞駕駛導致車道偏離引發的安全事故成為一個比較重要的因素。因此，如何在駕駛員無意識偏離車道的時候提高行車安全顯得非常重要。

車道保持功能是一種主動介入的車輛橫向控制功能，在沒有抑制條件和工作條件滿足時，車道保持功能能夠在駕駛員偏離車道中線時自動將車輛糾偏回車道內，從而避免車輛偏出車道，保證行駛的安全性。

現有技術當中，目前使用的車道保持控制方法，在發現車輛偏離車道中線時，直接給于車輛電動助力轉向系統(Electric Power Steering，簡稱EPS)一個轉向需求角度或力矩，以直接迅速將車輛拉回車道中線，這種方式會導致車輛的舒適性差。

發明內容

基于此，本發明的目的是提供一種車道保持控制方法、裝置、存儲介質及車輛，以解決現有車道保持控制方法導致車輛的舒適性差的技術問題。

根據本發明實施例的一種車道保持控制方法，所述方法包括：

獲取車輛的當前偏航角和當前車輛的前方道路圖像，并根據所述前方道路圖像計算所述車輛的橫向偏移量；

根據所述當前偏航角確定車輛保持車道中線行駛所需要的轉向需求角度；

判斷所述轉向需求角度是否大于轉角閾值；

若是，則將所述轉向需求角度輸出給所述車輛的電動助力轉向系統，并根據所述車輛的橫向偏移量并采用第一PID調節策略動態調節所述轉向需求角度，以在所述車輛的橫向偏移量縮小至0時將所述當前偏航角修正為0；

若否，則將所述轉向需求角度輸出給所述車輛的電動助力轉向系統，并根據所述車輛的橫向偏移量并采用第二PID調節策略動態調節所述轉向需求角度，以在所述車輛的橫向偏移量縮小至0時將所述當前偏航角修正為0；

其中，所述第一PID調節策略的比例因子大于所述第二PID調節策略的比例因子。

另外，根據本發明上述實施例的一種車道保持控制方法，還可以具有如下附加的技術特征：

進一步地，在判斷到所述轉向需求角度大于所述角度閾值之后，還包括：

獲取所述車輛的當前傾角，并判斷所述當前傾角是否大于傾角閾值；

若是，則執行將所述轉向需求角度輸出給所述車輛的電動助力轉向系統，并采用第二PID調節策略動態調節所述轉向需求角度的步驟。

進一步地，在判斷所述當前傾角是否大于傾角閾值的步驟之后，還包括：

若否，則執行將所述轉向需求角度輸出給所述車輛的電動助力轉向系統，并采用第一PID調節策略動態調節所述轉向需求角度的步驟。

進一步地，所述傾角閾值位于20°-25°之間。

進一步地，所述轉角閾值位于40°-45°之間。