[發明專利]一種車道保持控制方法、裝置、存儲介質及車輛

有效

• 申請號: 202011570582.9
• 申請日: 2020-12-26
• 公開（公告）號: CN112677968B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 陳勝波;劉衛東;李敬會;王愛春;黃少堂
• 申請（專利權）人: 江鈴汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06;B60W40/10;B60W50/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 彭琰

1.一種車道保持控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的當前偏航角和當前車輛的前方道路圖像，并根據所述前方道路圖像計算所述車輛的橫向偏移量；

根據所述當前偏航角確定車輛保持車道中線行駛所需要的轉向需求角度；

判斷所述轉向需求角度是否大于轉角閾值；

若是，則將所述轉向需求角度輸出給所述車輛的電動助力轉向系統，并根據所述車輛的橫向偏移量并采用第一PID調節策略動態調節所述轉向需求角度，以在所述車輛的橫向偏移量縮小至0時將所述當前偏航角修正為0；

若否，則將所述轉向需求角度輸出給所述車輛的電動助力轉向系統，并根據所述車輛的橫向偏移量并采用第二PID調節策略動態調節所述轉向需求角度，以在所述車輛的橫向偏移量縮小至0時將所述當前偏航角修正為0；

其中，所述第一PID調節策略的比例因子大于所述第二PID調節策略的比例因子。

2.根據權利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，在判斷到所述轉向需求角度大于所述轉角閾值之后，還包括：

獲取所述車輛的當前傾角，并判斷所述當前傾角是否大于傾角閾值；

若是，則執行將所述轉向需求角度輸出給所述車輛的電動助力轉向系統，并采用第二PID調節策略動態調節所述轉向需求角度的步驟。

3.根據權利要求2所述的車道保持控制方法，其特征在于，在判斷所述當前傾角是否大于傾角閾值的步驟之后，還包括：

若否，則執行將所述轉向需求角度輸出給所述車輛的電動助力轉向系統，并采用第一PID調節策略動態調節所述轉向需求角度的步驟。

4.根據權利要求2或3所述的車道保持控制方法，其特征在于，所述傾角閾值位于20°-25°之間。

5.根據權利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，所述轉角閾值位于40°-45°之間。

6.根據權利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，在將所述轉向需求角度輸出給所述車輛的電動助力轉向系統的步驟之后，還包括：

對所述車輛的偏航角進行監測，判斷所述車輛的偏航角是否在逐漸減小；

若否，則發出偏航提醒信息，以提示駕駛員手動介入來調整車輛居中行駛。

7.根據權利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，在根據所述前方道路圖像計算所述車輛的橫向偏移量的步驟之后，還包括：

判斷所述橫向偏移量是否大于位移閾值；

若是，則執行所述根據所述當前偏航角確定車輛保持車道中線行駛所需要的轉向需求角度的步驟；

其中，根據所述前方道路圖像計算所述車輛的橫向偏移量的步驟包括：

獲取當前車輛的前方道路圖像，并從所述前方道路圖像中提取出車道線位置及車頭位置；

根據所述車道線位置及所述車頭位置計算所述車輛的橫向偏移量。

8.一種車道保持控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

信息獲取模塊，用于獲取車輛的當前偏航角和當前車輛的前方道路圖像，并根據所述前方道路圖像計算所述車輛的橫向偏移量；

轉角確定模塊，用于根據所述當前偏航角確定車輛保持車道中線行駛所需要的轉向需求角度；

轉角判斷模塊，用于判斷所述轉向需求角度是否大于轉角閾值；

第一修正模塊，用于當判斷到所述轉向需求角度大于所述轉角閾值時，將所述轉向需求角度輸出給所述車輛的電動助力轉向系統，并根據所述車輛的橫向偏移量并采用第一PID調節策略動態調節所述轉向需求角度，以在所述車輛的橫向偏移量縮小至0時將所述當前偏航角修正為0；

第二修正模塊，用于當判斷到所述轉向需求角度不大于所述轉角閾值時，將所述轉向需求角度輸出給所述車輛的電動助力轉向系統，并根據所述車輛的橫向偏移量并采用第二PID調節策略動態調節所述轉向需求角度，以在所述車輛的橫向偏移量縮小至0時將所述當前偏航角修正為0；

其中，所述第一PID調節策略的比例因子大于所述第二PID調節策略的比例因子。