[發明專利]一種機器人定位方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202011570106.7
• 申請日: 2020-12-26
• 公開（公告）號: CN112631303B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 龔漢越;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 尹秀

本發明提供了一種機器人定位方法、裝置及電子設備，首先依據圖像采集設備采集的圖像數據確定出機器人的初始位姿信息，然后獲取激光采集設備采集的激光數據，并基于所述激光數據，對所述初始位姿信息進行修正，得到所述機器人的當前位姿信息。即本發明，通過機器人采集的圖像數據進行初始定位，得到機器人所在的一個大概位置，然后使用機器人采集的激光數據對該初始位姿信息進行修正，得到機器人的精確定位，準確的確定出機器人的所在位置，進而能夠基于準確的定位信息進行導航和路徑規劃，保證服務機器人能夠準確達到服務地點，提高服務機器人提供服務的質量和用戶體驗。

技術領域

本發明涉及機器人領域，更具體的說，涉及一種機器人定位方法、裝置及電子設備。

背景技術

隨著科學技術的發展以及人們生活水平的提高，服務機器人已經逐漸進入人們的生活，為人類提供各種人性化服務。相對于其他類型的機器人，服務機器人的工作環境比較復雜，因此在復雜環境中的定位是服務機器人為人類提供高質量服務的前提。其中，定位就是確定機器人在其運動環境中的世界坐標系的坐標。

若機器人定位不準確，則基于該定位信息進行導航和路徑規劃也會不準確，使得服務機器人無法準確達到服務地點，降低用戶體驗。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種機器人定位方法、裝置及電子設備，以解決機器人定位不準確，則基于該定位信息進行導航和路徑規劃也會不準確，使得服務機器人無法準確達到服務地點，降低用戶體驗的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用了如下技術方案：

一種機器人定位方法，包括:

獲取機器人的圖像采集設備采集的圖像數據；

調用預先訓練的數據處理模型對所述圖像數據進行處理，得到所述機器人的初始位姿信息；所述數據處理模型基于訓練數據訓練得到；所述訓練數據包括圖像數據樣本和所述圖像數據樣本對應的位姿信息；

獲取所述機器人的激光采集設備采集的激光數據；

基于所述激光數據，對所述初始位姿信息進行修正，得到所述機器人的當前位姿信息。

可選地，基于所述激光數據，對所述初始位姿信息進行修正，得到所述機器人的當前位姿信息，包括：

確定所述初始位姿信息對應的目標位置；

獲取在所述目標位置預設范圍內的多個位置的標準激光數據和位姿信息；

基于所述激光數據、所述多個位置的標準激光數據和位姿信息，確定所述機器人的當前位姿信息。

可選地，基于所述激光數據、所述多個位置的標準激光數據和位姿信息，確定所述機器人的當前位姿信息，包括：

將所述激光數據與每一所述標準激光數據進行比對，得到比對評分值；

從得到的所有的所述比對評分值中篩選出最大的比對評分值，以及確定所述最大的比對評分值對應的目標標準激光數據；

將所述目標標準激光數據對應的位姿信息確定為所述機器人的當前位姿信息。

可選地，獲取機器人的圖像采集設備采集的圖像數據，包括：

獲取機器人的第一圖像采集設備采集的RGB數據；

獲取機器人的第二圖像采集設備采集的深度圖像數據；

將所述RGB數據和所述深度圖像數據轉換成圖像數據矩陣。

可選地，所述數據處理模型的處理過程包括：

獲取行走軌跡評價結果符合預設條件的機器人行走軌跡；