[發明專利]一種機器人定位方法、裝置及電子設備有效
| 申請號： | 202011570106.7 | 申請日： | 2020-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN112631303B | 公開（公告）日： | 2022-12-20 |
| 發明（設計）人： | 龔漢越;支濤 | 申請（專利權）人： | 北京云跡科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 尹秀 |
| 地址： | 100080 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 定位 方法 裝置 電子設備 | ||
1.一種機器人定位方法，其特征在于，包括:
獲取機器人的圖像采集設備采集的圖像數據；
調用預先訓練的數據處理模型對所述圖像數據進行處理，得到所述機器人的初始位姿信息；所述數據處理模型基于訓練數據訓練得到；所述訓練數據包括圖像數據樣本和所述圖像數據樣本對應的位姿信息；
獲取所述機器人的激光采集設備采集的激光數據；
基于所述激光數據，對所述初始位姿信息進行修正，得到所述機器人的當前位姿信息；
基于所述激光數據，對所述初始位姿信息進行修正，得到所述機器人的當前位姿信息，包括：
確定所述初始位姿信息對應的目標位置；
獲取在所述目標位置預設范圍內的多個位置的標準激光數據和位姿信息；
基于所述激光數據、所述多個位置的標準激光數據和位姿信息，確定所述機器人的當前位姿信息；
基于所述激光數據、所述多個位置的標準激光數據和位姿信息，確定所述機器人的當前位姿信息，包括：
將所述激光數據與每一所述標準激光數據進行比對，得到比對評分值；
從得到的所有的所述比對評分值中篩選出最大的比對評分值，以及確定所述最大的比對評分值對應的目標標準激光數據；
將所述目標標準激光數據對應的位姿信息確定為所述機器人的當前位姿信息。
2.根據權利要求1所述的機器人定位方法，其特征在于，獲取機器人的圖像采集設備采集的圖像數據，包括：
獲取機器人的第一圖像采集設備采集的RGB數據；
獲取機器人的第二圖像采集設備采集的深度圖像數據；
將所述RGB數據和所述深度圖像數據轉換成圖像數據矩陣。
3.根據權利要求1所述的機器人定位方法，其特征在于，所述數據處理模型的處理過程包括：
獲取行走軌跡評價結果符合預設條件的機器人行走軌跡；
從所述機器人行走軌跡中提取出多個不同時刻的圖像數據以及位姿信息；
將多個不同時刻的圖像數據確定為圖像數據樣本，并將多個不同時刻的位姿信息確定為所述圖像數據樣本對應的位姿信息；
使用所述圖像數據樣本以及所述圖像數據樣本對應的位姿信息對數據處理模型進行訓練，直至所述數據處理模型的損失函數值小于預設閾值時停止訓練。
4.一種機器人定位裝置，其特征在于，包括:
第一數據獲取模塊，用于獲取機器人的圖像采集設備采集的圖像數據；
位姿確定模塊，用于調用預先訓練的數據處理模型對所述圖像數據進行處理，得到所述機器人的初始位姿信息；所述數據處理模型基于訓練數據訓練得到；所述訓練數據包括圖像數據樣本和所述圖像數據樣本對應的位姿信息；
第二數據獲取模塊，用于獲取所述機器人的激光采集設備采集的激光數據；
位姿調整模塊，用于基于所述激光數據，對所述初始位姿信息進行修正，得到所述機器人的當前位姿信息；
所述位姿調整模塊包括：
位置確定子模塊，用于確定所述初始位姿信息對應的目標位置；
數據獲取子模塊，用于獲取在所述目標位置預設范圍內的多個位置的標準激光數據和位姿信息；
位姿確定子模塊，用于基于所述激光數據、所述多個位置的標準激光數據和位姿信息，確定所述機器人的當前位姿信息；
所述位姿確定子模塊包括：
比對單元，用于將所述激光數據與每一所述標準激光數據進行比對，得到比對評分值；
篩選單元，用于從得到的所有的所述比對評分值中篩選出最大的比對評分值，以及確定所述最大的比對評分值對應的目標標準激光數據；
確定單元，用于將所述目標標準激光數據對應的位姿信息確定為所述機器人的當前位姿信息。
5.根據權利要求4所述的機器人定位裝置，其特征在于，所述第一數據獲取模塊具體用于：
獲取機器人的第一圖像采集設備采集的RGB數據，獲取機器人的第二圖像采集設備采集的深度圖像數據，將所述RGB數據和所述深度圖像數據轉換成圖像數據矩陣。
6.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器和處理器；
其中，所述存儲器用于存儲程序；
處理器調用程序并用于：
獲取機器人的圖像采集設備采集的圖像數據；
調用預先訓練的數據處理模型對所述圖像數據進行處理，得到所述機器人的初始位姿信息；所述數據處理模型基于訓練數據訓練得到；所述訓練數據包括圖像數據樣本和所述圖像數據樣本對應的位姿信息；
獲取所述機器人的激光采集設備采集的激光數據；
基于所述激光數據，對所述初始位姿信息進行修正，得到所述機器人的當前位姿信息；
基于所述激光數據，對所述初始位姿信息進行修正，得到所述機器人的當前位姿信息，包括：
確定所述初始位姿信息對應的目標位置；
獲取在所述目標位置預設范圍內的多個位置的標準激光數據和位姿信息；
基于所述激光數據、所述多個位置的標準激光數據和位姿信息，確定所述機器人的當前位姿信息；
所述基于所述激光數據、所述多個位置的標準激光數據和位姿信息，確定所述機器人的當前位姿信息，包括：
將所述激光數據與每一所述標準激光數據進行比對，得到比對評分值；
從得到的所有的所述比對評分值中篩選出最大的比對評分值，以及確定所述最大的比對評分值對應的目標標準激光數據；
將所述目標標準激光數據對應的位姿信息確定為所述機器人的當前位姿信息。
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