[發明專利]一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法

有效

• 申請號: 202011568228.2
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112598753B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 胡思明;劉祎
• 申請（專利權）人: 南京市德賽西威汽車電子有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫;尚枝

本發明涉及一種基于路側單元信息的車載攝像頭標定方法，包括篩選車輛周圍的RSU設備，獲取至少兩個有效RSU設備；通過車載攝像頭獲取車輛周圍的圖片信息，所述圖片信息包括各有效RSU設備；獲取各有效RSU設備與車輛之間的相對坐標數據；獲取各有效RSU設備在圖片信息中的圖像坐標數據；以有效RSU設備為基點，根據圖像坐標數據以及相對坐標數據，確定車載攝像頭的參數以完成標定。該標定方法克服了現有攝像頭標定技術對場景依賴性強的缺陷，簡化了標定難度，豐富了標定標準，為用戶提供了更多選擇，利于改善用戶的體驗效果。

技術領域

本申請涉及攝像頭標定技術領域，特別涉及一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法。

背景技術

近年來，隨著汽車產業的迅速發展和人們生活水平的不斷提高，我國的汽車數量正在迅猛增長，同時汽車駕駛人員中非職業汽車駕駛人員所占的比例也大量增加。在街道、車庫和停車場等擁擠狹小的地方倒車時，由于常規的光學后視鏡存在盲區，很容易發生剮蹭或碰撞。

為了解決視角盲區問題，以便更加直觀的向駕駛員展現車輛周圍的狀況，生產廠家在車身周圍裝設了多個攝像頭，以形成360°全景影像系統。而這種裝設在車身上的每一個攝像頭在正式使用之前，都需要進行較高精度的標定。目前，傳統的車載攝像頭標定技術要么是在事先鋪設好標定格的場地中完成，要么就是需要車輛行駛至特定場景中才能完成，而且這兩種標定方法都是單純基于攝像頭采集到的圖像信息去做的，可依賴的判定標定成功與否的標準也都是基于圖像的結果，其依賴的標準單一，不夠豐富，且對場景有較高要求。因此，開發一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法，為攝像頭的標定過程提供更多選擇就顯得尤為重要。

發明內容

為了克服上述缺陷，本發明提供了一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法，基于車載攝像頭、車載OBD(車載自動診斷系統、On-Board?Diagnostics)、以及多個與車載OBD通信連接的RSU設備(路側單元、Road?Side?Unit)，包括：

篩選車輛周圍的RSU設備，獲取至少兩個有效RSU設備；

通過車載攝像頭獲取車輛周圍的圖片信息，所述圖片信息包括各有效RSU設備；

獲取各有效RSU設備與車輛之間的相對坐標數據；

獲取各有效RSU設備在圖片信息中的圖像坐標數據；

以有效RSU設備為基點，根據圖像坐標數據以及相對坐標數據，確定車載攝像頭的參數以完成標定。

進一步的，所述篩選車輛周圍的RSU設備，獲取至少兩個有效RSU設備步驟，包括：

通過車載OBD獲取車輛周圍的多個RSU設備的狀態信息，所述狀態信息包括空間坐標信息以及工作狀態信息；

獲取車載攝像頭的分辨率，根據分辨率劃定有效檢測范圍；

根據RSU設備的空間坐標信息，依次判斷各RSU設備是否落入有效檢測范圍內，若是，則視為可用RSU設備；否則，直接將該RSU設備丟棄。

判斷各可用RSU設備的工作狀態信息是否為開啟狀態，若是，則視為有效RSU設備，否則，將該可用RSU設備丟棄；

獲取有效RSU設備的數量，并判斷是否存在至少兩個有效RSU設備，若是，則繼續對車載攝像頭進行標定；否則，結束標定。

進一步的，所述獲取車載攝像頭的分辨率，根據分辨率劃定有效檢測范圍步驟，包括：

獲取車載攝像頭的分辨率；

根據分辨率設置半徑R，所述半徑R與分辨率呈反比；

以車輛中心為圓點，以半徑R劃定有效檢測范圍。