[發明專利]一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法

有效

• 申請號: 202011568228.2
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112598753B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 胡思明;劉祎
• 申請（專利權）人: 南京市德賽西威汽車電子有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫;尚枝

1.一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法，其特征在于，基于車載攝像頭、車載OBD、以及多個與車載OBD通信連接的RSU設備，包括：

通過車載OBD獲取車輛周圍的多個RSU設備的狀態信息，所述狀態信息包括空間坐標信息以及工作狀態信息；

獲取車載攝像頭的分辨率，根據分辨率劃定有效檢測范圍；

根據RSU設備的空間坐標信息，依次判斷各RSU設備是否落入有效檢測范圍內，若是，則視為可用RSU設備；否則，直接將該RSU設備丟棄；

根據所述可用RSU設備，獲取至少兩個有效RSU設備；

通過車載攝像頭獲取車輛周圍的圖片信息，所述圖片信息包括各有效RSU設備；獲取各有效RSU設備與車輛之間的相對坐標數據；

獲取各有效RSU設備在圖片信息中的圖像坐標數據；

以有效RSU設備為基點，根據圖像坐標數據以及相對坐標數據，確定車載攝像頭的參數以完成標定。

2.如權利要求1所述一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法，其特征在于，所述根據所述可用RSU設備，獲取至少兩個有效RSU設備步驟，包括：判斷各可用RSU設備的工作狀態信息是否為開啟狀態，若是，則視為有效RSU設備，否則，將該可用RSU設備丟棄；

獲取有效RSU設備的數量，并判斷是否存在至少兩個有效RSU設備，若是，則繼續對車載攝像頭進行標定；否則，結束標定。

3.如權利要求2所述一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法，其特征在于，所述獲取車載攝像頭的分辨率，根據分辨率劃定有效檢測范圍步驟，包括：

獲取車載攝像頭的分辨率；

根據分辨率設置半徑R，所述半徑R與分辨率呈反比；

以車輛中心為圓點，以半徑R劃定有效檢測范圍。

4.如權利要求2所述一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法，其特征在于，所述獲取各有效RSU設備與車輛之間的相對坐標數據步驟，包括：

獲取車輛自身的空間坐標信息；

根據車輛自身的空間坐標信息以及有效RSU設備的空間坐標信息，計算出有效RSU設備與車輛之間的相對位置關系；

以車輛中心為坐標原點，以車輛長邊為Y軸，以車輛短邊為X軸，建立相對坐標系；

根據有效RSU設備與車輛之間的相對位置關系，在相對坐標系中標注出有效RSU設備的位置，以獲得兩者之間的相對坐標數據。

5.如權利要求4所述一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法，其特征在于，所述獲取各有效RSU設備在圖片信息中的圖像坐標數據步驟，包括：根據有效RSU設備與車輛之間的相對位置關系，在圖片信息中劃分識別范圍；

檢測識別范圍內的所有靜態物體；

提取有效RSU設備的特征點；

根據有效RSU設備的特征點對識別范圍內的所有靜態物體進行篩選，確定出有效RSU設備在圖片信息中的位置，以獲取有效RSU設備在圖片信息中的圖像坐標數據。

6.如權利要求5所述一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法，其特征在于，所述有效RSU設備的特征點包括燈光特征、標識物或形狀。

7.如權利要求1所述一種基于路側單元RSU信息的車載攝像頭標定方法，其特征在于，在所述以有效RSU設備為基點，根據圖像坐標數據以及相對坐標數據，確定車載攝像頭的參數以完成標定步驟之后，還包括校驗步驟：

獲取各有效RSU設備之間的相對空間距離；

基于確定的車載攝像頭參數，根據圖片信息計算出各有效RSU設備之間的相對估算距離；

將相對估算距離與相對空間距離進行比對，獲取距離偏差；

判斷距離偏差是否小于閾值，若是，則認為對車載攝像頭的標定是合格的；否則，認為對車載攝像頭的標定是不合格的。