[發明專利]一種深度圖像的生成方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202011567950.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112686937A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 程衛亮;蘇星;沈林杰
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 張聰聰;項京

本發明實施例提供了一種深度圖像的生成方法、裝置及設備，第一方面，識別多目圖像中每張圖像的目標區域，僅生成目標區域對應的深度圖像，也就是說，僅確定目標區域中的匹配點對，僅對目標區域中的匹配點對進行運算，這樣，相比于確定整張圖像中的全部匹配點對，并對全部匹配點對進行運算，降低了計算量；第二方面，先對多目圖像進行粗定位，若粗定位結果不滿足針對多目相機設定的約束條件，再對粗定位結果進行調整，這樣，相比于粗定位，提高了定位準確度，提供了一種能夠兼顧計算量和準確度的深度圖像生成方案。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，特別是涉及一種深度圖像的生成方法、裝置及設備。

背景技術

深度圖像中的像素點表達的是物理空間中的點到相機的距離。一般來說，可以計算多臺相機針對同一場景采集的圖像之間的視差圖，根據該視差圖可以生成深度圖。舉例來說，由左右雙目相機組成的立體視覺系統中，左目相機采集左圖像，右目相機采集右圖像，計算左圖像和右圖像之間的視差圖，根據三角測量原理，將該視差圖轉換為深度圖像。

一些相關方案中，需要針對左圖像中每個像素點，確定與該像素點對應物理世界中同一點的右圖像中的像素點，左圖像中的該像素點與右圖像中的該像素點組成匹配點對，或者針對右圖像中每個像素點，確定與該像素點對應物理世界中同一點的左圖像中的像素點，左圖像中的該像素點與右圖像中的該像素點組成匹配點對；對各匹配點對進行運算，得到視差圖，將該視差圖轉換為深度圖像。

這種方案中，需要確定整張圖像中的全部匹配點對，并對全部匹配點對進行運算，計算量較大。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種深度圖像的生成方法、裝置及設備，以兼顧準確度和硬件性能要求。

為達到上述目的，本發明實施例提供了一種深度圖像的生成方法，包括：

獲取多目相機采集的多目圖像；

分別識別所述多目圖像中每張圖像的目標區域；

判斷所述目標區域是否滿足預先針對所述多目相機設定的約束條件；

如果不滿足，則對所述目標區域的位置或者尺寸進行調整，得到調整后的目標區域；

生成所述調整后的目標區域對應的深度圖像。

可選的，所述判斷所述目標區域是否滿足預先針對所述多目相機設定的約束條件，包括：

確定所述多目圖像之間的匹配點對，所述匹配點對中的點分別屬于不同圖像的目標區域、且對應物理世界中的同一點；

判斷所述匹配點對中的點的相對位置關系與所述多目相機之間的相對位置關系是否匹配；如果不匹配，判定所述目標區域不滿足預先針對所述多目相機設定的約束條件；

所述對所述目標區域的位置或者尺寸進行調整，得到調整后的目標區域，包括：

按照所述多目相機之間的相對位置關系，對所述目標區域進行平移，得到調整后的目標區域，所述調整后的目標區域中的匹配點對中的點的相對位置關系與所述多目相機之間的相對位置關系相匹配。

可選的，所述多目相機為雙目相機，所述雙目相機包括左相機和右相機，所述多目圖像包括所述左相機采集的左圖像和所述右相機采集的右圖像；

所述判斷所述匹配點對中的點的相對位置關系與所述多目相機之間的相對位置關系是否匹配，包括：

判斷所述匹配點對中，所述左圖像中的像素點相對所述右圖像中的像素點是否偏左，如果是，則判定所述匹配點對中的點的相對位置關系與所述多目相機之間的相對位置關系不相匹配；

所述方法還包括：若所述匹配點對中，所述左圖像中的像素點相對所述右圖像中的像素點偏左，則計算所述匹配點對的水平坐標偏差；在各匹配點對的水平坐標偏差中，確定最大的水平坐標偏差；