[發(fā)明專利]一種深度圖像的生成方法、裝置及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011567950.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112686937A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程衛(wèi)亮;蘇星;沈林杰
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 張聰聰;項(xiàng)京

1.一種深度圖像的生成方法，其特征在于，包括：

獲取多目相機(jī)采集的多目圖像；

分別識別所述多目圖像中每張圖像的目標(biāo)區(qū)域；

判斷所述目標(biāo)區(qū)域是否滿足預(yù)先針對所述多目相機(jī)設(shè)定的約束條件；

如果不滿足，則對所述目標(biāo)區(qū)域的位置或者尺寸進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域；

生成所述調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的深度圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述目標(biāo)區(qū)域是否滿足預(yù)先針對所述多目相機(jī)設(shè)定的約束條件，包括：

確定所述多目圖像之間的匹配點(diǎn)對，所述匹配點(diǎn)對中的點(diǎn)分別屬于不同圖像的目標(biāo)區(qū)域、且對應(yīng)物理世界中的同一點(diǎn)；

判斷所述匹配點(diǎn)對中的點(diǎn)的相對位置關(guān)系與所述多目相機(jī)之間的相對位置關(guān)系是否匹配；如果不匹配，判定所述目標(biāo)區(qū)域不滿足預(yù)先針對所述多目相機(jī)設(shè)定的約束條件；

所述對所述目標(biāo)區(qū)域的位置或者尺寸進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域，包括：

按照所述多目相機(jī)之間的相對位置關(guān)系，對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行平移，得到調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域，所述調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域中的匹配點(diǎn)對中的點(diǎn)的相對位置關(guān)系與所述多目相機(jī)之間的相對位置關(guān)系相匹配。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述多目相機(jī)為雙目相機(jī)，所述雙目相機(jī)包括左相機(jī)和右相機(jī)，所述多目圖像包括所述左相機(jī)采集的左圖像和所述右相機(jī)采集的右圖像；

所述判斷所述匹配點(diǎn)對中的點(diǎn)的相對位置關(guān)系與所述多目相機(jī)之間的相對位置關(guān)系是否匹配，包括：

判斷所述匹配點(diǎn)對中，所述左圖像中的像素點(diǎn)相對所述右圖像中的像素點(diǎn)是否偏左，如果是，則判定所述匹配點(diǎn)對中的點(diǎn)的相對位置關(guān)系與所述多目相機(jī)之間的相對位置關(guān)系不相匹配；

所述方法還包括：若所述匹配點(diǎn)對中，所述左圖像中的像素點(diǎn)相對所述右圖像中的像素點(diǎn)偏左，則計(jì)算所述匹配點(diǎn)對的水平坐標(biāo)偏差；在各匹配點(diǎn)對的水平坐標(biāo)偏差中，確定最大的水平坐標(biāo)偏差；

所述按照所述多目相機(jī)之間的相對位置關(guān)系，對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行平移，得到調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域，所述調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域中的匹配點(diǎn)對中的點(diǎn)的相對位置關(guān)系與所述多目相機(jī)之間的相對位置關(guān)系相匹配，包括：

根據(jù)所述最大的水平坐標(biāo)偏差，調(diào)整左圖像和/或右圖像中目標(biāo)區(qū)域的水平坐標(biāo)，使得調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域中的各匹配點(diǎn)對中，所述左圖像中的像素點(diǎn)相對所述右圖像中的像素點(diǎn)不偏左。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述目標(biāo)區(qū)域是否滿足預(yù)先針對所述多目相機(jī)設(shè)定的約束條件，包括：

根據(jù)所述多目相機(jī)的內(nèi)參、采集距離、所述目標(biāo)區(qū)域的深度，計(jì)算所述多目相機(jī)的視差范圍；

判斷所述視差范圍是否小于所述多目相機(jī)的視差搜索范圍；如果不小于，判定所述目標(biāo)區(qū)域不滿足預(yù)先針對所述多目相機(jī)設(shè)定的約束條件；

所述對所述目標(biāo)區(qū)域的位置或者尺寸進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域，包括：

對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行縮小處理，得到調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在判定所述視差范圍小于該相機(jī)的視差搜索范圍的情況下，還包括：

確定所述多目圖像之間的匹配點(diǎn)對，所述匹配點(diǎn)對中的點(diǎn)分別屬于不同圖像的目標(biāo)區(qū)域、且對應(yīng)物理世界中的同一點(diǎn)；

計(jì)算所述匹配點(diǎn)對中的點(diǎn)的視差；

判斷所述視差是否小于所述多目相機(jī)的視差搜索范圍；

如果小于，則對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行平移，得到調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域，所述調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域中匹配點(diǎn)對中的點(diǎn)的視差小于所述多目相機(jī)的視差搜索范圍。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在判定所述視差不小于所述多目相機(jī)的視差搜索范圍的情況下，還包括：

對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行縮小處理，得到調(diào)整后的目標(biāo)區(qū)域。