[發明專利]一種基于無人機的梁底巡檢及病害可視化方法及系統

在審

• 申請號: 202011566471.0
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112669278A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 王波;阮小麗;張華兵;王翔;吳巨峰;趙訓剛;翟磊;陳圓;王熊玨;周強;夏文祥;王鑫;江禹;吳何;胡侃
• 申請（專利權）人: 中鐵大橋局集團有限公司;中鐵大橋科學研究院有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T3/40;G07C1/20;H04N5/262;G06K9/34;B64D27/08;B64C39/02
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

1.一種基于無人機的梁底巡檢及病害可視化方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取無人機在手動控制狀態下沿預設梁底巡檢路線拍攝的一組原始梁底圖片；

對所述原始梁底圖片進行病害檢測，得到梁底病害檢測信息，所述梁底病害檢測信息包括病害檢測位置坐標；

對所述原始梁底圖片進行降采樣處理，得到降采樣圖片；

對所述降采樣圖片進行有序拼接，得到梁底全景圖；

根據所述病害檢測位置坐標，將所述梁底病害檢測信息標識至所述梁底全景圖中。

2.如權利要求1所述的一種基于無人機的梁底巡檢及病害可視化方法，其特征在于：所述預設梁底巡檢路線為回形步進掃描路線。

3.如權利要求2所述的一種基于無人機的梁底巡檢及病害可視化方法，其特征在于：所述回形步進掃描路線中的每個起點和每個終點分別位于梁底外部兩側。

4.如權利要求2所述的一種基于無人機的梁底巡檢及病害可視化方法，其特征在于，在所述獲取無人機在手動控制狀態下沿預設梁底巡檢路線拍攝的一組原始梁底圖片之前，還包括：

預設梁底巡檢路線；

在手動控制狀態下控制無人機沿所述預設梁底巡檢路線對梁底進行拍攝，得到一組原始梁底圖片。

5.如權利要求4所述的一種基于無人機的梁底巡檢及病害可視化方法，其特征在于，所述在手動控制狀態下控制無人機沿所述預設梁底巡檢路線對梁底進行拍攝，得到一組原始梁底圖片，包括：

在手動控制狀態下，控制無人機根據回形步進掃描路線對梁底進行拍攝，得到多條并行的圖片條帶，所述圖片條帶至少包括一張原始梁底圖片。

6.如權利要求5所述的一種基于無人機的梁底巡檢及病害可視化方法，其特征在于，所述對所述原始梁底圖片進行降采樣處理，得到降采樣圖片，包括：

對圖片條帶上的原始梁底圖片進行降采樣處理，得到多條并行的降采樣圖片條帶，所述降采樣圖片條帶至少包括一張降采樣圖片。

7.如權利要求6所述的一種基于無人機的梁底巡檢及病害可視化方法，其特征在于，所述對降采樣圖片進行有序拼接，得到梁底全景圖，包括：

對每條降采樣圖片條帶上的降采樣圖片進行有序拼接；

待所有降采樣圖片拼接完成后，將所有降采樣圖片條帶進行有序拼接，得到梁底全景圖。

8.如權利要求5所述的一種基于無人機的梁底巡檢及病害可視化方法，其特征在于，所述在手動控制狀態下，控制無人機根據回形步進掃描路線對梁底進行拍攝，得到多條并行的圖片條帶，所述圖片條帶至少包括一張原始梁底圖片之前，還包括：

使用第一算法確定圖片條帶上原始梁底圖片的數量，使用第二算法確定所述圖片條帶的數量；

所述第一算法包括：

M_number＝M/(H/2)-1

式中，M_number為圖片條帶上原始梁底圖片的數量，M為梁底的寬度，H為無人機上的相機實際可拍攝到的實物長度；

所述第二算法包括：

L_number＝L/(W/2)-1

式中，L_number為圖片條帶的數量，L為梁底的長度，W為無人機上的相機實際可拍攝到的實物寬度。

9.如權利要求1所述的一種基于無人機的梁底巡檢及病害可視化方法，其特征在于：所述梁底病害檢測信息還包括病害類別和所述病害被識別為某種類別的概率。

10.一種基于無人機的梁底巡檢及病害可視化系統，其特征在于，包括：

無人機，其用于在手動控制狀態下沿預設梁底巡檢路線對梁底進行拍攝，得到一組原始梁底圖片；

可視化設備，其用于獲取所述原始梁底圖片；對所述原始梁底圖片進行病害檢測，得到梁底病害檢測信息，所述梁底病害檢測信息包括病害檢測位置坐標；對所述原始梁底圖片進行降采樣處理，得到降采樣圖片；對所述降采樣圖片進行有序拼接，得到梁底全景圖；根據所述病害檢測位置坐標，將所述梁底病害檢測信息標識至所述梁底全景圖中。