[發(fā)明專利]一種無人機(jī)操控方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011566323.9
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112783200A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫智孝;李忠超;陳濛;楊亮
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航空工業(yè)集團(tuán)公司沈陽飛機(jī)設(shè)計(jì)研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京航信高科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11526
• 代理人: 高原

本申請屬于無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機(jī)操控方法。包括：步驟一、獲取無人機(jī)自主事件；步驟二、預(yù)置無人機(jī)自主事件的操控權(quán)限分配等級；步驟三、無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)根據(jù)預(yù)置的操控權(quán)限分配等級以及地面控制站的操控指令實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的操控。本申請的無人機(jī)操控方法，能夠更靈活的配置操作員和無人機(jī)的控制權(quán)限，更大的發(fā)揮無人機(jī)的自主能力和操作員的智慧，使操作員能更合理的控制無人機(jī)；能夠適應(yīng)無人機(jī)鏈路不穩(wěn)定的情況，可以在鏈路中斷前設(shè)置權(quán)限，鏈路中斷后無人機(jī)的行為模式更加可控；能夠針對無人機(jī)的不同自主事件，分別設(shè)置相關(guān)權(quán)限，更加有針對性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機(jī)操控方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有無人機(jī)的操作員控制無人機(jī)一般分為兩種模式，第一無人機(jī)自動飛行，操作員可以疊加干預(yù)指令；第二遙控駕駛飛行，操作員直接操控?zé)o人機(jī)飛行。相當(dāng)于操作員和無人機(jī)的控制權(quán)限為兩檔，第一擋無人機(jī)的計(jì)算機(jī)(無人機(jī)大腦)自主控制無人機(jī)自主飛行，第二擋人控制無人機(jī)飛行。存在的主要問題為操作員和無人機(jī)權(quán)限關(guān)系太簡單，分檔太粗，不利于實(shí)際使用，另外適應(yīng)無人機(jī)鏈路中斷情況能力不足，不能有效發(fā)揮出無人機(jī)自身特點(diǎn)和無人機(jī)操作員的特點(diǎn)。

因此，希望有一種技術(shù)方案來克服或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的至少一個上述缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的是提供了一種無人機(jī)操控方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的至少一個問題。

本申請的技術(shù)方案是：

一種無人機(jī)操控方法，包括：

步驟一、獲取無人機(jī)自主事件；

步驟二、預(yù)置無人機(jī)自主事件的操控權(quán)限分配等級；

步驟三、無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)根據(jù)預(yù)置的操控權(quán)限分配等級以及地面控制站的操控指令實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的操控。

可選地，所述無人機(jī)自主事件包括起飛、返航、危險響應(yīng)。

可選地，所述操控權(quán)限分配等級包括5個等級，其中，

在第一等級，無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)根據(jù)地面控制站的操控指令實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的操控；

在第二等級，無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)提供一個最優(yōu)選項(xiàng)，根據(jù)地面控制站的操控指令判斷是否執(zhí)行，無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)根據(jù)判斷結(jié)果實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的操控；

在第三等級，無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)提供一個最優(yōu)選項(xiàng)，在預(yù)定時間內(nèi)地面控制站的操控指令不是否決指令，則無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)自動執(zhí)行最優(yōu)選項(xiàng)實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的操控；

在第四等級，無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)自動執(zhí)行最優(yōu)選項(xiàng)，同時將無人機(jī)決策反饋給地面控制站，在此過程中，無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)能夠根據(jù)地面控制站的操控指令否決無人機(jī)決策，返回到原任務(wù)；

在第五等級，無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)自動執(zhí)行最優(yōu)選項(xiàng)，實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的操控。

可選地，當(dāng)無人機(jī)自主事件為返航，且預(yù)置的操控權(quán)限分配等級為第一等級時，無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)根據(jù)地面控制站的操控指令實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的操控。

可選地，當(dāng)無人機(jī)自主事件為返航，且預(yù)置的操控權(quán)限分配等級為第二等級時，

無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)進(jìn)行返航判斷，當(dāng)判斷可以返航時，無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)向地面控制站通過數(shù)據(jù)鏈在特定ICD發(fā)送請示返航信號；

當(dāng)?shù)孛婵刂普驹谔囟↖CD發(fā)送“同意返航”指令，無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)收到特定ICD“同意返航”指令時執(zhí)行返航，否則不返航。

可選地，當(dāng)無人機(jī)自主事件為返航，且預(yù)置的操控權(quán)限分配等級為第三等級時，

無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)進(jìn)行返航判斷，當(dāng)判斷可以返航時，無人機(jī)綜合計(jì)算機(jī)向地面控制站通過數(shù)據(jù)鏈在特定ICD發(fā)送請示返航信號；