[發明專利]一種無人機操控方法在審
| 申請號： | 202011566323.9 | 申請日： | 2020-12-25 |
| 公開（公告）號： | CN112783200A | 公開（公告）日： | 2021-05-11 |
| 發明（設計）人： | 孫智孝;李忠超;陳濛;楊亮 | 申請（專利權）人： | 中國航空工業集團公司沈陽飛機設計研究所 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京航信高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11526 | 代理人： | 高原 |
| 地址： | 110035 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人機 操控 方法 | ||
1.一種無人機操控方法，其特征在于，包括：
步驟一、獲取無人機自主事件；
步驟二、預置無人機自主事件的操控權限分配等級；
步驟三、無人機綜合計算機根據預置的操控權限分配等級以及地面控制站的操控指令實現對無人機的操控。
2.根據權利要求1所述的無人機操控方法，其特征在于，所述無人機自主事件包括起飛、返航、危險響應。
3.根據權利要求2所述的無人機操控方法，其特征在于，所述操控權限分配等級包括5個等級，其中，
在第一等級，無人機綜合計算機根據地面控制站的操控指令實現對無人機的操控；
在第二等級，無人機綜合計算機提供一個最優選項，根據地面控制站的操控指令判斷是否執行，無人機綜合計算機根據判斷結果實現對無人機的操控；
在第三等級，無人機綜合計算機提供一個最優選項，在預定時間內地面控制站的操控指令不是否決指令，則無人機綜合計算機自動執行最優選項實現對無人機的操控；
在第四等級，無人機綜合計算機自動執行最優選項，同時將無人機決策反饋給地面控制站，在此過程中，無人機綜合計算機能夠根據地面控制站的操控指令否決無人機決策，返回到原任務；
在第五等級，無人機綜合計算機自動執行最優選項，實現對無人機的操控。
4.根據權利要求3所述的無人機操控方法，其特征在于，當無人機自主事件為返航，且預置的操控權限分配等級為第一等級時，無人機綜合計算機根據地面控制站的操控指令實現對無人機的操控。
5.根據權利要求4所述的無人機操控方法，其特征在于，當無人機自主事件為返航，且預置的操控權限分配等級為第二等級時，
無人機綜合計算機進行返航判斷，當判斷可以返航時，無人機綜合計算機向地面控制站通過數據鏈在特定ICD發送請示返航信號；
當地面控制站在特定ICD發送“同意返航”指令，無人機綜合計算機收到特定ICD“同意返航”指令時執行返航，否則不返航。
6.根據權利要求5所述的無人機操控方法，其特征在于，當無人機自主事件為返航，且預置的操控權限分配等級為第三等級時，
無人機綜合計算機進行返航判斷，當判斷可以返航時，無人機綜合計算機向地面控制站通過數據鏈在特定ICD發送請示返航信號；
當地面控制站在特定ICD發送“同意返航”指令，無人機綜合計算機收到特定ICD“同意返航”指令時執行返航；
當地面控制站在特定ICD發送“不同意返航”指令，無人機綜合計算機收到特定ICD“不同意返航”指令時不執行返航；
若無人機綜合計算機未收到地面控制站的操控指令，10秒后自動執行返航。
7.根據權利要求6所述的無人機操控方法，其特征在于，當無人機自主事件為返航，且預置的操控權限分配等級為第四等級時，
無人機綜合計算機進行返航判斷，當判斷可以返航時，同時向地面控制站通過數據鏈在特定ICD發送返航信號，并自動執行返航。
8.根據權利要求7所述的無人機操控方法，其特征在于，當無人機自主事件為返航，且預置的操控權限分配等級為第五等級時，
無人機綜合計算機進行返航判斷，當判斷可以返航時，自動執行返航。
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