[發明專利]一種航道安全預警方法、系統、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011565970.8
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112634660A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 張兵華;趙科
• 申請（專利權）人: 邁潤智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G08G3/02
• 分類號: G08G3/02;G06T3/00;G06T3/40
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 楊用玲

本發明提供了一種航道安全預警方法、系統、計算機設備及存儲介質，其方法包括步驟：獲取安裝在船只周圍的若干個攝像頭采集的圖像；對所述攝像頭采集的圖像進行拼接，獲得船只周圍360°的實時圖像；建立碗狀投影模型；將所述實時圖像映射到所述碗狀投影模型中；獲取船只的航行信息，并在所述碗狀投影模型中模擬船只的航行路徑；當所述航行路徑上出現障礙物時，進行預警。該方案不需要人工參與，且預警精度更高，有利于保證船只航行的安全。

技術領域

本發明涉及航船安全技術領域，尤指一種航道安全預警方法、系統、計算機設備及存儲介質。

背景技術

在船只航行時，人工瞭望是航行船舶最常用的預警手段，瞭望員位于駕駛艙內，向船舶前方以及左右兩翼瞭望。但是由于駕駛艙能提供的視角有限，且視野范圍內也有船體結構物遮擋，因此，人工瞭望的視野盲區相當大且無法避免，容易使船只碰撞、擱淺，或遭遇海盜襲擊等風險提高。還有一種常見的預警方式是在船只的四周安裝攝像頭，瞭望員通過顯示屏查看船只四周的情況，但是，該方式受人為主觀的影響同樣較大，需要瞭望員時刻保持警惕，很容易因瞭望員分心而增加風險。因此，需要一種預警精度更高，且不需要人工參與的航道安全自動預警方法。

發明內容

本發明的目的是提供一種航道安全預警方法、系統、計算機設備及存儲介質，該方案不需要人工參與，且預警精度更高，有利于保證船只航行的安全。

本發明提供的技術方案如下：

本發明提供一種航道安全預警方法，包括步驟：

獲取安裝在船只周圍的若干個攝像頭采集的圖像；

對所述攝像頭采集的圖像進行拼接，獲得船只周圍360°的實時圖像；

建立碗狀投影模型；

將所述實時圖像映射到所述碗狀投影模型中；

獲取船只的航行信息，并在所述碗狀投影模型中模擬船只的航行路徑；

當所述航行路徑上出現障礙物時，進行預警。

通過在船只的四周設置周若干個攝像頭，并獲取各個攝像頭采集的圖像，能夠對各圖像進行拼接，獲得船只周圍360°的實時圖像，同時，通過建立建立碗狀投影模型，并將實時圖像映射到碗狀投影模型中，能夠便于根據船只的航行信息，在碗狀投影模型中模擬船只的航行路徑，從而可以在航行路徑上出現障礙物時，進行預警，且預警精度更高，不需要人工參與，有利于保證船只航行的安全。

具體的，在本方案中，攝像頭為魚眼攝像頭，各魚眼攝像頭的攝像范圍在90°-180°之間，同時，為了便于圖像拼接，各攝像頭均勻設置，且相鄰的攝像頭的視角之間存在一定的重疊區域。

進一步地，所述的對所述攝像頭采集的圖像進行拼接，獲得船只周圍360°的實時圖像，具體包括：

依次獲取所述攝像頭采集的圖像的邊緣區域的第一特征位置；

通過所述第一特征位置獲取相鄰的兩個所述攝像頭采集的圖像的重疊區域；

比對所述重疊區域的第二特征位置；

若所述第二特征位置相同，則依次對相鄰的兩個所述攝像頭采集的圖像進行拼接，獲得船只周圍360°的實時圖像；

若所述第二特征位置不相同，則標記所述第二特征位置對應的兩個所述攝像頭。

具體的，在進行圖像拼接時，為了劃分拼接區域，可以在攝像頭采集的圖像的邊緣區域設置一個第一特征位置，第一特征位置可以為障礙物、小島等具有標志性的位置，通過第一特征位置能夠獲取相鄰的兩個攝像頭采集的圖像之間的重疊區域，從而能夠重疊區域進行相鄰兩個圖像的拼接。