[發(fā)明專利]一種航道安全預(yù)警方法、系統(tǒng)、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011565970.8
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112634660A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張兵華;趙科
• 申請（專利權(quán)）人: 邁潤智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G08G3/02
• 分類號: G08G3/02;G06T3/00;G06T3/40
• 代理公司: 上海碩力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31251
• 代理人: 楊用玲

1.一種航道安全預(yù)警方法，其特征在于，包括步驟：

獲取安裝在船只周圍的若干個攝像頭采集的圖像；

對所述攝像頭采集的圖像進行拼接，獲得船只周圍360°的實時圖像；

建立碗狀投影模型；

將所述實時圖像映射到所述碗狀投影模型中；

獲取船只的航行信息，并在所述碗狀投影模型中模擬船只的航行路徑；

當所述航行路徑上出現(xiàn)障礙物時，進行預(yù)警。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種航道安全預(yù)警方法，其特征在于，所述的對所述攝像頭采集的圖像進行拼接，獲得船只周圍360°的實時圖像，具體包括：

依次獲取所述攝像頭采集的圖像的邊緣區(qū)域的第一特征位置；

通過所述第一特征位置獲取相鄰的兩個所述攝像頭采集的圖像的重疊區(qū)域；

比對所述重疊區(qū)域的第二特征位置；

若所述第二特征位置相同，則依次對相鄰的兩個所述攝像頭采集的圖像進行拼接，獲得船只周圍360°的實時圖像；

若所述第二特征位置不相同，則標記所述第二特征位置對應(yīng)的兩個所述攝像頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種航道安全預(yù)警方法，其特征在于，所述的依次獲取所述攝像頭采集的圖像的邊緣區(qū)域的第一特征位置之前，還包括：

對所述攝像頭采集的圖像進行內(nèi)參標定，輸出內(nèi)參數(shù)；

進行若干個所述攝像頭采集圖像拼接的外參標定，輸出環(huán)視拼接外參數(shù)；

根據(jù)所述內(nèi)參數(shù)和所述環(huán)視拼接外參數(shù)進行圖像拼接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種航道安全預(yù)警方法，其特征在于，所述的將所述實時圖像映射到所述碗狀投影模型中，具體包括：

標定所述實時圖像中的若干個參考點；

通過船載雷達獲取所述參考點的位置坐標；

根據(jù)所述位置坐標獲取所述實時圖像與外界環(huán)境的第一映射關(guān)系；

根據(jù)所述碗狀投影模型與外界環(huán)境的第二映射關(guān)系，獲得所述實時圖像與所述碗狀投影模型的第三映射關(guān)系；

根據(jù)所述第三映射關(guān)系將所述實時圖像映射到所述碗狀投影模型中。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種航道安全預(yù)警方法，其特征在于，所述的在所述碗狀投影模型中模擬船只的航行路徑之后，還包括：

實時獲取所述障礙物的位置信息；

根據(jù)所述障礙物的位置信息模擬所述障礙物的移動軌跡；

根據(jù)所述障礙物的移動路徑和船只的航行路徑進行風險分析，當存在風險時，進行預(yù)警。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種航道安全預(yù)警方法，其特征在于，所述的當存在風險時，進行預(yù)警，具體包括：

當船只與所述障礙物的距離小于第一預(yù)設(shè)安全距離時，進行預(yù)警；和/或，

當船只與所述障礙物的距離小于第二預(yù)設(shè)安全距離，且所述障礙物的速度超過預(yù)設(shè)安全速度時，進行預(yù)警，所述第二預(yù)設(shè)安全距離大于所述第一預(yù)設(shè)安全距離。

7.一種航道安全預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取安裝在船只周圍的若干個攝像頭采集的圖像；

圖像拼接模塊，與所述圖像獲取模塊連接，用于對所述攝像頭采集的圖像進行拼接，獲得船只周圍360°的實時圖像；

模型建立模塊，用于建立碗狀投影模型；

映射模塊，與所述圖像拼接模塊和所述模型建立模塊連接，用于將所述實時圖像映射到所述碗狀投影模型中；

模擬模塊，與所述映射模塊連接，用于獲取船只的航行信息，并在所述碗狀投影模型中模擬船只的航行路徑；

預(yù)警模塊，用于當所述航行路徑上出現(xiàn)障礙物時，進行預(yù)警。