[發明專利]一種在線交通流仿真系統

有效

• 申請號: 202011565910.6
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112785842B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 任佳萍;李偉;楊睿剛
• 申請（專利權）人: 際絡科技（上海）有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G06F30/20;G06F30/15
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 馬瑞

1.一種在線交通流仿真系統，其特征在于，包括：地圖處理模塊、地圖信息查詢模塊、仿真器、數據集處理模塊；其中：

所述地圖處理模塊，用于獲取地圖數據，并將所述地圖數據轉換為通用地圖格式的標準地圖數據；

所述地圖信息查詢模塊，用于基于所述標準地圖數據提取路網信息，并基于所述路網信息在所述標準地圖數據上進行全局路徑規劃，獲得包含全局路徑規劃信息的目標地圖數據；

所述數據集處理模塊，用于獲取預設的真實參考數據，并對所述真實參考數據進行標準化處理，得到標準軌跡數據；其中，所述真實參考數據包含車輛感知數據、手工標定數據及車輛軌跡跟蹤數據；

所述仿真器，用于獲取所述目標地圖數據和所述標準軌跡數據，并根據所述目標地圖數據、所述標準軌跡數據以及預設的車輛智能體，生成交通流仿真數據；所述仿真器包括：場景配置模塊和車輛智能體分布模塊；所述仿真器具體用于：利用所述場景配置模塊獲取所述目標地圖數據和所述標準軌跡數據，并根據所述目標地圖數據、所述標準軌跡數據對場景進行設定，獲得目標場景；以及利用所述車輛智能體分布模塊將預設的車輛智能體放置到所述目標場景中，生成交通流仿真數據。

2.根據權利要求1所述的在線交通流仿真系統，其特征在于，還包括：仿真節點模塊；

所述仿真節點模塊，用于基于傳輸控制協議將所述仿真器生成的交通流仿真數據傳輸到外部系統中。

3.根據權利要求1所述的在線交通流仿真系統，其特征在于，所述車輛智能體分布模塊，還用于從獲取的真實車流數據中提取車流的運行分布信息，基于所述車流的運行分布信息設置所述車輛智能體在道路上的疏密程度、初始位置、初始速度以及固有屬性信息。

4.根據權利要求1所述的在線交通流仿真系統，其特征在于，所述場景配置模塊包括靜態場景配置子模塊和動態場景配置子模塊；

所述靜態場景配置子模塊，用于根據獲取的真實車道數據對所述場景中的靜態場景內容進行設定；

所述動態場景配置子模塊，用于根據獲取的真實動態場景隨時間的變化規則信息對所述場景中的動態場景內容進行設定。

5.根據權利要求1所述的在線交通流仿真系統，其特征在于，所述仿真器包括：模擬更新模塊；

所述仿真器還用于，利用所述模擬更新模塊獲取周圍車輛的真實數據信息判斷車輛智能體在下一個時刻的運行速度，并控制所述車輛智能體在下一時刻執行相應的運行速度操作，生成相應的交通流仿真數據。

6.根據權利要求5所述的在線交通流仿真系統，其特征在于，所述模擬更新模塊，還用于根據所述全局路徑規劃信息、當前道路信息以及所述周圍車輛的真實數據信息，判斷車輛智能體在下一個時刻是否變道，若是，則控制所述車輛智能體執行相應的變道操作，生成相應的交通流仿真數據。

7.根據權利要求1所述的在線交通流仿真系統，其特征在于，所述數據集處理模塊具體用于：

獲取車輛感知數據；其中，所述車輛感知數據包括車輛視覺感知數據和/或車輛激光感知數據；

采用多傳感器信息融合方式對所述車輛感知數據進行處理，得到周圍車輛在局部坐標系的目標位置；

根據所述目標位置和目標車輛的定位信息，得到目標車輛以及周圍車輛的全局坐標位置；

根據所述目標車輛以及周圍車輛的全局坐標位置，得到所述車輛感知數據對應的標準軌跡數據。

8.根據權利要求1所述的在線交通流仿真系統，其特征在于，所述數據集處理模塊具體用于：

獲取手工標定數據；

其中，所述手工標定數據包括車輛起始位置數據，車輛初始速度數據，車輛固定時間點的位置數據以及車輛速度數據；

基于所述手工標定數據，利用五次曲線擬合的方式獲得所述手工標定數據對應的標準軌跡數據。

9.根據權利要求1所述的在線交通流仿真系統，其特征在于，所述數據集處理模塊具體用于：

獲得預設相機采集的車輛軌跡跟蹤數據；

根據所述相機的內部參數和所述車輛軌跡跟蹤數據，得到相機坐標系下的車輛軌跡數據；

根據所述相機的外部參數和所述相機坐標系下的車輛軌跡數據，得到世界坐標系下的車輛軌跡數據；

根據所述世界坐標系下的車輛軌跡數據，確定所述車輛軌跡跟蹤數據對應的所有車輛在每一時刻的位置和速度信息，得到所述車輛軌跡跟蹤數據對應的標準軌跡數據。