[發明專利]定位方法及電子設備

在審

• 申請號: 202011565495.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN114693781A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 陶陽;陸梟;沈鋼;賴武軍
• 申請（專利權）人: 華為終端有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06F3/01;G06T19/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 王洪

本申請實施例提供了一種定位方法及電子設備。該方法包括：電子設備根據多個基站發送的具有不同頻率的電磁感應信號，獲取電子設備在當前位置對應的電磁位姿信息。電子設備根據電磁位姿信息和當前位置對應的IMU位姿信息，獲取電子設備在當前位置的位姿信息。從而通過具有多基站的定位系統，在保證較大范圍內能夠得到精準的位姿信息的同時，有效減小單個基站的體積。

技術領域

本申請實施例涉及可穿戴設備領域，尤其涉及一種定位方法及電子設備。

背景技術

隨著可穿戴設備的顯示技術的發展，可穿戴設備在游戲、娛樂、教育等多個領域都得到了廣泛應用。定位技術作為可穿戴設備技術領域的發展核心，精準的定位技術結合虛擬圖像，可使得用戶在使用可穿戴設備時，具有更好的使用體驗。

目前的定位技術包括相機定位方式，例如，利用可穿戴設備上的相機，確定可穿戴設備的位姿信息。定位技術還包括電磁定位方式，可通過單基站發送的電磁感應信號，獲取到可穿戴設備的位姿信息。但是，目前的定位方式均無法達到對可穿戴設備的精準定位，定位不準確所帶來的誤差，將會影響用戶的使用體驗。

發明內容

為了解決上述技術問題，本申請提供一種定位方法及電子設備。該方法通過電子設備根據多個基站發送的電磁感應信號，獲取電磁位姿信息，并根據電磁位姿信息和IMU位姿信息，得到電子設備在當前位置的位姿信息，以提高電子設備定位的精準度，從而提升用戶使用體驗。

第一方面，本申請實施例提供一種定位方法。該方法包括：第一電子設備在第一位置接收第一基站發送的第一電磁感應信號和第二基站發送的第二電磁感應信號，第一電磁感應信號的頻率與第二電磁感應信號的頻率不同。接著，第一電子設備根據第一電磁感應信號和第二電磁感應信號，獲取第一電子設備在第一位置的第一電磁位姿信息。隨后，第一電子設備獲取第一電子設備在第一位置的第一加速度信息和第一角速度信息。第一電子設備根據第一加速度信息和第一角速度信息，獲取第一電子設備在第一位置的第一慣性測量單元IMU位姿信息。以及，第一電子設備根據第一電磁位姿信息和第一IMU位姿信息，獲取第一電子設備在第一位置的位姿信息。這樣，可穿戴設備基于多個基站發送的電磁感應信號，得到電磁位姿信息，可有效減小單個基站的體積，并提升系統的整體覆蓋面積。使得可穿戴設備在多個基站的信號覆蓋范圍內，均可獲得電磁位姿信息。并且，通過結合電磁位姿信息與IMU位姿信息，可有效降低電磁干擾對可穿戴設備的位姿信息的影響，以提升可穿戴設備的定位的精準度，從而提高用戶使用體驗。

示例性的，第一電子設備可以為頭戴設備(例如VR頭盔、VR眼鏡)和/或手柄。

示例性的，第一位置可以在第一基站和第二基站的信號覆蓋范圍內的任一位置。

根據第一方面，方法還包括：第一電子設備在第二位置接收第一基站發送的第三電磁感應信號和第三基站發送的第四電磁感應信號，第三電磁感應信號的頻率與第一電磁感應信號的頻率相同，第三電磁感應信號的頻率與第四電磁感應信號的頻率不同。第一電子設備根據第三電磁感應信號和第四電磁感應信號，獲取第一電子設備在第二位置的第二電磁位姿信息。第一電子設備獲取第一電子設備在第二位置的第二加速度信息和第二角速度信息。第一電子設備根據第二加速度信息和第二角速度信息，獲取第一電子設備在第二位置的第二IMU位姿信息。第一電子設備根據第二電磁位姿信息和第二IMU位姿信息，獲取第一電子設備在第二位置的位姿信息。這樣，第一電子設備可在多個基站的信號覆蓋面積內自由移動，并基于不同位置上接收到的一個或多個基站發送的電磁感應信號，得到對應的電磁位姿信息。本申請可通過設置多個基站，從而達到較大范圍的信號覆蓋面積，并且可有效降低基站的體積，使得可穿戴設備在多個基站的信號覆蓋面積內的任意位置均可獲取到對應的電磁位姿信息。