[發(fā)明專利]定位方法及電子設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011565495.4 | 申請日： | 2020-12-25 |
| 公開（公告）號： | CN114693781A | 公開（公告）日： | 2022-07-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 陶陽;陸梟;沈鋼;賴武軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 華為終端有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06F3/01;G06T19/00 |
| 代理公司： | 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319 | 代理人： | 王洪 |
| 地址： | 523808 廣東省東莞市松山湖高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 定位 方法 電子設(shè)備 | ||
1.一種定位方法，其特征在于，包括：
第一電子設(shè)備在第一位置接收第一基站發(fā)送的第一電磁感應(yīng)信號和第二基站發(fā)送的第二電磁感應(yīng)信號，所述第一電磁感應(yīng)信號的頻率與所述第二電磁感應(yīng)信號的頻率不同；
所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第一電磁感應(yīng)信號和所述第二電磁感應(yīng)信號，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第一位置的第一電磁位姿信息；
所述第一電子設(shè)備獲取所述第一電子設(shè)備在所述第一位置的第一加速度信息和第一角速度信息；
所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第一加速度信息和所述第一角速度信息，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第一位置的第一慣性測量單元IMU位姿信息；
所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第一電磁位姿信息和所述第一IMU位姿信息，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第一位置的位姿信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
所述第一電子設(shè)備在第二位置接收所述第一基站發(fā)送的第三電磁感應(yīng)信號和第三基站發(fā)送的第四電磁感應(yīng)信號，所述第三電磁感應(yīng)信號的頻率與所述第一電磁感應(yīng)信號的頻率相同，所述第三電磁感應(yīng)信號的頻率與所述第四電磁感應(yīng)信號的頻率不同；
所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第三電磁感應(yīng)信號和所述第四電磁感應(yīng)信號，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第二位置的第二電磁位姿信息；
所述第一電子設(shè)備獲取所述第一電子設(shè)備在所述第二位置的第二加速度信息和第二角速度信息；
所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二加速度信息和所述第二角速度信息，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第二位置的第二IMU位姿信息；
所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二電磁位姿信息和所述第二IMU位姿信息，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第二位置的位姿信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
所述第一電子設(shè)備在第三位置接收所述第一基站發(fā)送的第五電磁感應(yīng)信號、所述第二基站發(fā)送的第六電磁感應(yīng)信號以及第三基站發(fā)送的第七電磁感應(yīng)信號，所述第五電磁感應(yīng)信號的頻率與所述第一電磁感應(yīng)信號的頻率相同，所述第六電磁感應(yīng)信號的頻率與所述第二電磁感應(yīng)信號的頻率相同，所述第五電磁感應(yīng)信號的頻率與所述第七電磁感應(yīng)信號的頻率不同，所述第六電磁感應(yīng)信號的頻率與所述第七電磁感應(yīng)信號的頻率不同；
所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第五電磁感應(yīng)信號、所述第六電磁感應(yīng)信號和所述第七電磁感應(yīng)信號，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第三位置的第三電磁位姿信息；
所述第一電子設(shè)備獲取所述第一電子設(shè)備在所述第三位置的第三加速度信息和第三角速度信息；
所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第三加速度信息和所述第三角速度信息，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第三位置的第三IMU位姿信息；
所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第三電磁位姿信息和所述第三IMU位姿信息，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第三位置的位姿信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第一電磁感應(yīng)信號和所述第二電磁感應(yīng)信號，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第一位置的第一電磁位姿信息包括：
所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第一電磁感應(yīng)信號，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第一位置的第一子電磁位姿信息以及所述第一子電磁位姿信息對應(yīng)的權(quán)重；
所述第一電子設(shè)備根據(jù)所述第二電磁感應(yīng)信號，獲取所述第一電子設(shè)備在所述第一位置的第二子電磁位姿信息以及所述第二子電磁位姿信息對應(yīng)的權(quán)重；
所述第一電磁設(shè)備根據(jù)所述第一子電磁位姿信息和所述第一子電磁位姿信息對應(yīng)的權(quán)重，以及所述第二子電磁位姿信息和所述第二子電磁位姿信息對應(yīng)的權(quán)重，獲取所述第一電磁位姿信息。
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