[發明專利]無人機協同方法、系統、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011565407.0
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112561395A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李曉歡;唐峯竹;陳倩;唐欣
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學;廣西綜合交通大數據研究院
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/04
• 代理公司: 深圳市諾正鑫澤知識產權代理有限公司 44689
• 代理人: 羅華

本公開提供了一種無人機協同方法、系統、裝置、電子設備及存儲介質，涉及無人機協同領域。該方法包括：獲取待執行任務和待執行任務的特征；將待執行任務基于特征分配至多個無人機，基于每個無人機需要執行的待執行任務的特征，確定每個無人機執行待執行任務的順序，并下發任務執行指令。本公開實施例基于待執行任務的特征對待執行任務進行分配，并對每個無人機執行的任務進行再次分配，確定每個無人機執行任務的順序，分層的分布式方法能夠靈活處理高度動態的任務，滿足動態任務的需求，提高系統魯棒性，并且對現有任務進行再分配，提高任務的完成度和完成效率，同時將復雜的多任務協同問題轉化為相對簡單的路徑規劃問題，提高無人機的協同效率。

技術領域

本公開涉及無人機協同技術領域，具體而言，本公開涉及一種無人機協同方法、系統、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

近年來，無人機由于其成本低廉、靈活性強、效率較高、部署方便、機動智能等優點在各個領域得到了廣泛的應用，尤其適用于某些特殊場景或危險場所的任務。當任務逐漸復雜時，單無人機完成任務也逐漸向多無人機協同完成任務轉變。為了進一步滿足復雜度更高，規模更大的任務需求，多無人機將進行多任務協同，并且由單一平臺擴展到多平臺。

然而，由于無人機的高動態型、任務需求變化的不確定性，現有的多無人機多任務協同方法如蟻群算法、粒子群算法偏向于集中式協同，系統魯棒性較低，不能適應動態任務的需求。并且在進行多任務協同時，每個無人機按照接收到的任務列表執行任務，不能靈活地按照任務變化的特征動態調整任務的執行，導致任務完成度以及任務完成效率較低。

由此可見，現有技術中對于無人機協同還存在每個無人機按照接收到的任務列表執行任務，不能靈活地按照任務變化的特征動態調整任務的執行，導致任務完成度以及任務完成效率較低的技術問題，急需解決。

發明內容

本公開的目的旨在至少能解決上述的技術缺陷之一，特別是現有技術中對于無人機協同還存在每個無人機按照接收到的任務列表執行任務，不能靈活地按照任務變化的特征動態調整任務的執行，導致任務完成度以及任務完成效率較低的技術問題。

第一方面，提供了一種無人機協同方法，該方法包括：

獲取待執行任務和所述待執行任務的特征；

將所述待執行任務基于所述特征分配至多個無人機，其中，一個無人機至少被分配一個所述待執行任務；

基于每個無人機需要執行的所述待執行任務的特征，確定每個無人機執行所述待執行任務的順序，并下發任務執行指令。

第二方面，提供了一種無人機協同系統，該系統包括：

控制中心，用于基于用戶需求生成待執行任務，并確定所述待執行任務的特征；

任務預分配模塊，用于所述待執行任務的特征將所述待執行任務分配至多個無人機，其中，一個無人機至少被分配一個所述待執行任務；

任務再分配模塊，用于基于每個無人機需要執行的所述待執行任務的特征，確定每個無人機執行所述待執行任務的順序。

第三方面，提供了一種無人機協同裝置，該裝置包括：

任務獲取單元，用于獲取待執行任務和所述待執行任務的特征；

任務分配單元，用于將所述待執行任務基于所述特征分配至多個無人機，其中，一個無人機至少被分配一個所述待執行任務；

協同單元，用于基于每個無人機需要執行的所述待執行任務的特征，確定每個無人機執行所述待執行任務的順序，并下發任務執行指令。

第四方面，提供了一種電子設備，該電子設備包括：

處理器、存儲器和總線；

所述總線，用于連接所述處理器和所述存儲器；