[發明專利]無人機協同方法、系統、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011565407.0
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112561395A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李曉歡;唐峯竹;陳倩;唐欣
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學;廣西綜合交通大數據研究院
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/04
• 代理公司: 深圳市諾正鑫澤知識產權代理有限公司 44689
• 代理人: 羅華

1.一種無人機協同方法，其特征在于，包括：

獲取待執行任務和所述待執行任務的特征；

將所述待執行任務基于所述特征分配至多個無人機，其中，一個無人機至少被分配一個所述待執行任務；

基于每個無人機需要執行的所述待執行任務的特征，確定每個無人機執行所述待執行任務的順序，并下發任務執行指令。

2.根據權利要求1所述的無人機協同方法，其特征在于，所述獲取待執行任務和所述待執行任務的特征，包括：

基于用戶需求生成待執行任務，并確定所述待執行任務的特征，其中，所述待執行任務的特征包括：任務的位置坐標、任務的執行區域、任務的開始時間、任務的截止時間、任務完成需要的時間以及任務的優先級。

3.根據權利要求1所述的無人機協同方法，其特征在于，所述將所述待執行任務基于所述特征分配至多個無人機，包括：

基于所述特征按照預設的規則將所述待執行任務劃分為多個子任務；

將所述多個子任務分別分配至多個不同的無人機。

4.根據權利要求3所述的無人機協同方法，其特征在于，所述基于所述特征按照預設的規則將所述待執行任務劃分為多個子任務，包括：

基于無人機完成所述待執行任務所需要的飛行路徑最短原則，將所述任務劃分為多個子任務。

5.根據權利要求1所述的無人機協同方法，其特征在于，所述基于每個無人機需要執行的所述待執行任務的特征，確定每個無人機執行所述待執行任務的順序，包括：

對于一個無人機，通過深度強化學習，基于所述無人機需要執行的待執行任務的時間、任務的位置坐標、任務的執行區域、任務的完成度以及所述無人機的坐標，對所述待執行任務進行排序。

6.一種無人機協同系統，其特征在于，包括：

控制中心，用于基于用戶需求生成待執行任務，并確定所述待執行任務的特征；

任務預分配模塊，用于所述待執行任務的特征將所述待執行任務分配至多個無人機，其中，一個無人機至少被分配一個所述待執行任務；

任務再分配模塊，用于基于每個無人機需要執行的所述待執行任務的特征，確定每個無人機執行所述待執行任務的順序，并下發任務執行指令；

任務執行模塊，用于基于所述任務執行指令執行所述待執行任務。

7.一種無人機協同裝置，其特征在于，包括：

任務獲取單元，用于獲取待執行任務和所述待執行任務的特征；

任務分配單元，用于將所述待執行任務基于所述特征分配至多個無人機，其中，一個無人機至少被分配一個所述待執行任務；

協同單元，用于基于每個無人機需要執行的所述待執行任務的特征，確定每個無人機執行所述待執行任務的順序，并下發任務執行指令。

8.一種電子設備，其特征在于，其包括：

處理器、存儲器和總線；

所述總線，用于連接所述處理器和所述存儲器；

所述存儲器，用于存儲操作指令；

所述處理器，用于通過調用所述操作指令，執行上述權利要求1-5中任一項所述的無人機協同方法。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執行以實現如權利要求1～5任一所述的無人機協同方法。