[發(fā)明專利]電動車輛的防溜坡控制方法與裝置、存儲介質(zhì)、控制器

在審

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• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112644496A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊景波
• 申請（專利權(quán)）人: 寶能(西安)汽車研究院有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60L15/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張文姣

1.一種電動車輛的防溜坡控制方法，其特征在于，包括：

獲取整車電源檔位信號；

根據(jù)所述整車電源檔位信號確定所述電動車輛完成高壓上電后，獲取所述電動車輛的檔位信號，并獲取所述電動車輛的電機(jī)轉(zhuǎn)速；

根據(jù)所述電動車輛的檔位信號確定所述電動車輛當(dāng)前處于驅(qū)動檔位時，根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速判斷所述電動車輛是否需要進(jìn)行防溜坡控制；

如果所述電動車輛需要進(jìn)行防溜坡控制，則根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的差值對所述電動車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速PI控制。

2.如權(quán)利要求1所述的電動車輛的防溜坡控制方法，其特征在于，根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的差值對所述電動車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速PI控制，包括：

獲取當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的差值作為第一轉(zhuǎn)速差值，并獲取上一時刻電機(jī)轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的差值作為第二轉(zhuǎn)速差值；

計(jì)算所述第一轉(zhuǎn)速差值與所述第二轉(zhuǎn)速差值之間的差值作為第三轉(zhuǎn)速差值；

根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)速差值和所述第三轉(zhuǎn)速差值生成轉(zhuǎn)速控制信號，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制信號對所述驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行控制。

3.如權(quán)利要求2所述的電動車輛的防溜坡控制方法，其特征在于，根據(jù)以下公式生成所述轉(zhuǎn)速控制信號：

YK＝KP*EK+KI*EK2，其中，YK為所述轉(zhuǎn)速控制信號對應(yīng)的控制量，EK為所述第一轉(zhuǎn)速差值，EK2為所述第三轉(zhuǎn)速差值，KP為比例系數(shù)，KI為積分系數(shù)。

4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的電動車輛的防溜坡控制方法，其特征在于，所述驅(qū)動檔位包括前進(jìn)檔和后退檔，其中，

當(dāng)所述電動車輛當(dāng)前處于所述前進(jìn)檔時，如果所述電機(jī)轉(zhuǎn)速小于零且大于第一轉(zhuǎn)速閾值，則確定所述電動車輛需要進(jìn)行防溜坡控制；

當(dāng)所述電動車輛當(dāng)前處于所述后退檔時，如果所述電機(jī)轉(zhuǎn)速大于零且小于第二轉(zhuǎn)速閾值，則確定所述電動車輛需要進(jìn)行防溜坡控制。

5.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有電動車輛的防溜坡控制程序，該電動車輛的防溜坡控制程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的電動車輛的防溜坡控制方法。

6.一種整車控制器，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的電動車輛的防溜坡控制程序，所述處理器執(zhí)行所述電動車輛的防溜坡控制程序時，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的電動車輛的防溜坡控制方法。

7.一種電動車輛的防溜坡控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取整車電源檔位信號；

第二獲取模塊，用于根據(jù)所述整車電源檔位信號確定所述電動車輛完成高壓上電后，獲取所述電動車輛的檔位信號，并獲取所述電動車輛的電機(jī)轉(zhuǎn)速；

第一確定模塊，用于根據(jù)所述電動車輛的檔位信號確定所述電動車輛當(dāng)前處于驅(qū)動檔位時，根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速判斷所述電動車輛是否需要進(jìn)行防溜坡控制；

控制模塊，用于在所述電動車輛需要進(jìn)行防溜坡控制時，根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的差值對所述電動車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速PI控制。

8.如權(quán)利要求7所述的電動車輛的防溜坡控制裝置，其特征在于，所述控制模塊進(jìn)一步用于，

獲取當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的差值作為第一轉(zhuǎn)速差值，并獲取上一時刻電機(jī)轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的差值作為第二轉(zhuǎn)速差值；

計(jì)算所述第一轉(zhuǎn)速差值與所述第二轉(zhuǎn)速差值之間的差值作為第三轉(zhuǎn)速差值；

根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)速差值和所述第三轉(zhuǎn)速差值生成轉(zhuǎn)速控制信號，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制信號對所述驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行控制。

9.如權(quán)利要求8所述的電動車輛的防溜坡控制裝置，其特征在于，所述控制模塊根據(jù)以下公式生成所述轉(zhuǎn)速控制信號：

YK＝KP*EK+KI*EK2，其中，YK為所述轉(zhuǎn)速控制信號對應(yīng)的控制量，EK為所述第一轉(zhuǎn)速差值，EK2為所述第三轉(zhuǎn)速差值，KP為比例系數(shù)，KI為積分系數(shù)。

10.如權(quán)利要求7-9中任一項(xiàng)所述的電動車輛的防溜坡控制裝置，其特征在于，所述驅(qū)動檔位包括前進(jìn)檔和后退檔，其中，所述第一確定模塊還用于，

當(dāng)所述電動車輛當(dāng)前處于所述前進(jìn)檔時，如果所述電機(jī)轉(zhuǎn)速小于零且大于第一轉(zhuǎn)速閾值，則確定所述電動車輛需要進(jìn)行防溜坡控制；

當(dāng)所述電動車輛當(dāng)前處于所述后退檔時，如果所述電機(jī)轉(zhuǎn)速大于零且小于第二轉(zhuǎn)速閾值，則確定所述電動車輛需要進(jìn)行防溜坡控制。