[發明專利]一種外參標定方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011565128.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112578356A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01C25/00
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

本公開提供一種外參標定方法、裝置、計算機設備及存儲介質，該方法包括：利用當前標定外參、以及對目標空間進行掃描得到的多幀雷達數據，確定目標空間中的多個子空間在數組空間中分別對應的比特位在所述當前標定外參下的第一取值；其中，任一子空間對應的比特位的第一取值用于表征該子空間中是否存在點云點；基于所述第一取值、所述當前標定外參、以及所述多個子空間在所述數組空間中分別對應的比特位在參考標定外參下的第二取值，確定目標標定外參；其中，所述參考標定外參根據初始參考標定外參或者前一次迭代使用的標定外參確定。本公開實施例標定外參的效率更高。

技術領域

本公開涉及多傳感融合技術領域，具體而言，涉及一種外參標定方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

多傳感器信息融合(Multi-sensor Information Fusion，MSIF)，是指利用計算機技術將來自多個傳感器或多源的信息和數據，在一定的準則下加以自動分析和綜合，以完成所需要的決策和估計而進行的信息處理過程。多傳感器信息融合在自動駕駛、工業機器人、醫學影像等領域有著廣泛的應用。以自動駕駛為例，多個傳感器在自動駕駛設備上的安裝位置不同，造成了不同傳感器對于相同空間的感知存在一定的差異；為了消除不同傳感器的感知差異，需要利用預先標定的外參對該差異進行校正。當前的外參標定方法存在標定效率低的問題。

發明內容

本公開實施例至少提供一種外參標定方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

第一方面，本公開實施例提供了一種外參標定方法，包括：利用當前標定外參、以及對目標空間進行掃描得到的多幀雷達數據，確定目標空間中的多個子空間在數組空間中分別對應的比特位在所述當前標定外參下的第一取值；其中，任一子空間對應的比特位的第一取值用于表征該子空間中是否存在點云點；基于所述第一取值、所述當前標定外參、以及所述多個子空間在所述數組空間中分別對應的比特位在參考標定外參下的第二取值，確定目標標定外參；其中，所述參考標定外參根據初始參考標定外參或者前一次迭代使用的標定外參確定。

這樣，通過建立與目標空間對應的數組空間，將雷達點云數據中的各個點云點映射至數組空間中的各個比特位，利用比特位的位運算來實現空間中某位置是否已經存在點云點的判斷以及向空間中某位置插入點云點的操作，并基于數組空間，對外參進行優化，從而以更高的效率實現對外參的標定。

一種可選的實施方式中，所述多個子空間中的每個子空間對應所述數組空間中的至少一個比特位；且不同子空間對應的比特位不同。

這樣，通過數組空間中的至少一個比特位表征子空間，簡化對子空間的數據表示，提升外參標定的效率。

一種可選的實施方式中，所述利用當前標定外參、以及對目標空間進行掃描得到的多幀雷達數據，確定目標空間中的多個子空間在數組空間中分別對應的比特位在所述當前標定外參下的第一取值，包括：基于所述多幀雷達數據中每幀雷達點云數據中的點云點分別在目標空間內針對所述當前標定外參的第一三維位置信息，確定所述多幀雷達點云數據中的點云點所屬的子空間；基于所述多幀雷達點云數據中的點云點所屬的子空間，確定所述目標空間中的每個子空間對應的比特位在所述當前標定外參下的第一取值。

一種可選的實施方式中，所述基于所述多幀雷達點云數據中的點云點所屬的子空間，確定所述目標空間中的每個子空間對應的比特位在所述當前標定外參下的第一取值，包括：遍歷所述多幀雷達數據中的每個點云點，并針對遍歷到的點云點，根據所述遍歷到的點云點所屬的子空間，確定與該子空間對應的目標比特位；在所述目標比特位的當前取值為第一數值的情況下，將第一數值更改為第二數值；其中，在所述目標比特位的當前取值為第一數值的情況下，表征所述目標比特位對應的子空間不存在點云點；在所述目標比特位的當前取值為第二數值的情況下，表征所述目標比特位對應的子空間存在點云點。

這樣，在遍歷點云點時可以通過更改比特位取值的方式確定對應的數組空間，操作方法簡單且效率更高。