[發明專利]一種外參標定方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011565128.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112578356A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01C25/00
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種外參標定方法，其特征在于，包括：

利用當前標定外參、以及對目標空間進行掃描得到的多幀雷達數據，確定目標空間中的多個子空間在數組空間中分別對應的比特位在所述當前標定外參下的第一取值；其中，任一子空間對應的比特位的第一取值用于表征該子空間中是否存在點云點；

基于所述第一取值、所述當前標定外參、以及所述多個子空間在所述數組空間中分別對應的比特位在參考標定外參下的第二取值，確定目標標定外參；

其中，所述參考標定外參根據初始參考標定外參或者前一次迭代使用的標定外參確定。

2.根據權利要求1所述的外參標定方法，其特征在于，所述多個子空間中的每個子空間對應所述數組空間中的至少一個比特位；且不同子空間對應的比特位不同。

3.根據權利要求1或2所述的外參標定方法，其特征在于，所述利用當前標定外參、以及對目標空間進行掃描得到的多幀雷達數據，確定目標空間中的多個子空間在數組空間中分別對應的比特位在所述當前標定外參下的第一取值，包括：

基于所述多幀雷達數據中每幀雷達點云數據中的點云點分別在目標空間內針對所述當前標定外參的第一三維位置信息，確定所述多幀雷達點云數據中的點云點所屬的子空間；

基于所述多幀雷達點云數據中的點云點所屬的子空間，確定所述目標空間中的每個子空間對應的比特位在所述當前標定外參下的第一取值。

4.根據權利要求3所述的外參標定方法，其特征在于，所述基于所述多幀雷達點云數據中的點云點所屬的子空間，確定所述目標空間中的每個子空間對應的比特位在所述當前標定外參下的第一取值，包括：

遍歷所述多幀雷達數據中的每個點云點，并針對遍歷到的點云點，根據所述遍歷到的點云點所屬的子空間，確定與該子空間對應的目標比特位；

在所述目標比特位的當前取值為第一數值的情況下，將第一數值更改為第二數值；

其中，在所述目標比特位的當前取值為第一數值的情況下，表征所述目標比特位對應的子空間不存在點云點；在所述目標比特位的當前取值為第二數值的情況下，表征所述目標比特位對應的子空間存在點云點。

5.根據權利要求4所述的外參標定方法，其特征在于，所述方法還包括：根據子空間的數量，為點云點分配預設大小的數組；

根據所述遍歷到的點云點所屬的子空間，確定與該子空間對應的目標比特位，包括：

根據所述遍歷到的點云點所屬的子空間對應的坐標信息，確定點云點在所述數組中的索引信息；

將所述索引信息指示的所述數組中的位置確定為與該子空間對應的目標比特位。

6.根據權利要求1-5任一項所述的外參標定方法，其特征在于，所述基于所述第一取值、所述當前標定外參、以及所述多個子空間在所述數組空間中分別對應的比特位在參考標定外參下的第二取值，確定目標標定外參，包括：

基于所述第一取值確定所述目標空間中的點云點在所述當前標定外參下的第一數量；以及基于所述第二取值確定所述目標空間中的點云點在所述參考標定外參下第二數量；

基于所述第一數量和所述第二數量，確定所述目標標定外參。

7.根據權利要求6所述的外參標定方法，其特征在于，所述基于所述第一數量和所述第二數量，確定所述目標標定外參，包括：

響應于所述第一數量小于所述第二數量，將所述當前標定外參作為新的參考標定外參，按照當前優化方向確定新的當前標定外參，并返回至利用新的當前標定外參確定第一取值的步驟；

響應于所述第一數量不小于所述第二數量，且當前僅進行了一個優化方向，按照另一個優化方向確定新的當前標定外參，并返回至利用新的當前標定外參確定第一取值的步驟；

響應于所述第一數量不小于所述第二數量，且當前進行了兩個優化方向，將當前參考標定外參確定為目標標定外參。