[發明專利]高級駕駛員輔助系統、具有其的車輛及控制車輛的方法

在審

• 申請號: 202011564801.2
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN113060141A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 崔在范
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/095
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 趙彤;劉久亮

高級駕駛員輔助系統、具有其的車輛及控制車輛的方法。一種控制車輛的方法，包括以下步驟：由攝像頭獲得前方道路的圖像；由控制器從所獲得的道路圖像中識別前車道的曲率；由控制器基于由障礙物檢測器檢測到的障礙物信息獲得另一車輛的位置信息和速度信息；由儲存裝置周期性地儲存駕駛時的駕駛速度信息、偏航率信息和轉向角信息；響應于確定需要進行車道改變，由控制器基于周期性地儲存的駕駛速度信息、偏航率信息和轉向角信息來識別后車道的曲率；由控制器基于識別出的前車道的曲率、識別出的后車道的曲率以及另一車輛的位置信息和速度信息來確定車道改變可能性；以及由控制器基于所確定的車道改變可能性來控制轉向、減速和加速中的至少一個。

技術領域

本公開涉及一種高級駕駛員輔助系統、具有高級駕駛員輔助系統的車輛及控制該車輛的方法，該高級駕駛員輔助系統識別車道并基于識別出的車道的位置來控制車道改變。

背景技術

近年來，為了防止由于駕駛員錯誤而引起的事故，已經開發了將車輛的駕駛信息發送給駕駛員或為了駕駛員的方便而執行自動駕駛的各種高級駕駛員輔助系統(ADAS)。

作為示例，存在一種通過在車輛上安裝距離傳感器來檢測車輛周圍的障礙并警告駕駛員的技術。

作為另一示例，通過安裝在車輛保險杠上的電磁體獲得到另一車輛的距離，并且如果所獲得的到另一車輛的距離在一定距離之內，則確定為碰撞情況，并向電磁體供電以生成磁力。存在一項技術可以使車輛在發生碰撞時自動制動。

作為另一示例，存在一種自動駕駛控制技術，該自動駕駛控制技術允許車輛自身識別道路環境，確定障礙物和駕駛狀況，并且基于位置信息根據計劃的駕駛路徑控制車輛的駕駛，同時避開障礙物，以使得車輛自動駕駛至目的地。

用于執行這種自動駕駛控制技術的自動駕駛控制裝置可以識別障礙物和車道的變化，并且可以生成用于實時避免駕駛的路徑。在這種情況下，為了在實際道路上更穩定地進行自動駕駛，重要的是確定與周圍的靜態和動態物體的碰撞并根據確定結果避免駕駛。

發明內容

本公開的一方面提供了一種高級駕駛員輔助系統、具有其的車輛以及控制該車輛的方法，該高級駕駛員輔助系統能夠識別后車道并基于與識別出的后車道有關的信息和障礙物識別信息來控制車道改變。

本公開的一方面提供了一種高級駕駛員輔助系統、具有其的車輛以及控制該車輛的方法，該高級駕駛員輔助系統能夠基于偏航率(yaw rate)、駕駛速度和轉向角(steeringangle)中的至少一個來確定車輛的駕駛狀態，并且基于關于所確定的駕駛狀態的信息來識別后車道。

本公開的其他方面將在下面的描述中部分地闡述，并且部分地從該描述中將是顯而易見的，或者可以通過本公開的實踐而獲悉。

根據本公開的一方面，提供了一種高級駕駛員輔助系統，該高級駕駛員輔助系統包括：圖像傳感器，其被配置為獲得道路的圖像并輸出圖像數據；非圖像傳感器，其包括LiDAR傳感器和雷達傳感器；通信網絡，其被配置為接收車輛的駕駛數據；以及控制器，其包括處理器，該處理器被配置為處理圖像數據、障礙物數據和由非圖像傳感器檢測到的數據。控制器可以被配置為基于由非圖像傳感器檢測到的數據獲得另一車輛的位置信息，基于圖像數據識別前車道的曲率，基于駕駛數據識別后車道的曲率，基于識別出的前車道的曲率、識別出的后車道的曲率以及另一車輛的位置信息來確定車輛的車道改變可能性，并且基于所確定的車道改變可能性來控制轉向控制信號的輸出。

響應于確定車輛的車道改變是不可行的，控制器可以被配置為獲得另一車輛的速度信息，并基于所獲得的另一車輛的速度信息來控制減速控制信號或加速控制信號的輸出。

響應于確定車輛的車道改變是不可行的，控制器可以被配置為控制用于避免碰撞的通知信息的輸出。

控制器可以被配置為基于預先獲得的目標偏航率和由偏航率檢測器檢測到的偏航率來獲得目標轉向角，并生成與所獲得的目標轉向角相對應的轉向控制信號。