[發明專利]高級駕駛員輔助系統、具有其的車輛及控制車輛的方法

在審

• 申請號: 202011564801.2
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN113060141A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 崔在范
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/095
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 趙彤;劉久亮

1.一種高級駕駛員輔助系統，該高級駕駛員輔助系統包括：

圖像傳感器，所述圖像傳感器被配置為獲得道路的圖像并輸出圖像數據；

非圖像傳感器，所述非圖像傳感器包括LiDAR傳感器和雷達傳感器；

通信網絡，所述通信網絡被配置為接收車輛的駕駛數據；以及

控制器，所述控制器包括被配置為處理所述圖像數據、障礙物數據和由所述非圖像傳感器檢測到的數據的處理器，

其中，所述控制器被配置為：

基于由所述非圖像傳感器檢測到的數據獲得另一車輛的位置信息；

基于所述圖像數據識別前車道的曲率；

基于所述駕駛數據識別后車道的曲率；

基于識別出的所述前車道的曲率、識別出的所述后車道的曲率以及所述另一車輛的位置信息來確定所述車輛的車道改變可能性；并且

基于所確定的車道改變可能性來控制轉向控制信號的輸出。

2.根據權利要求1所述的高級駕駛員輔助系統，其中，響應于確定所述車輛的車道改變是不可行的，所述控制器被配置為獲得所述另一車輛的速度信息，并基于所獲得的所述另一車輛的速度信息來控制減速控制信號或加速控制信號的輸出。

3.根據權利要求1所述的高級駕駛員輔助系統，其中，響應于確定所述車輛的車道改變是不可行的，所述控制器被配置為控制用于避免碰撞的通知信息的輸出。

4.根據權利要求1所述的高級駕駛員輔助系統，其中，所述控制器被配置為基于預先獲得的目標偏航率和由偏航率檢測器檢測到的偏航率來獲得目標轉向角，并生成與所獲得的目標轉向角相對應的所述轉向控制信號。

5.根據權利要求1所述的高級駕駛員輔助系統，其中，所述控制器被配置為：

獲得所述另一車輛的速度信息；

基于所獲得的速度信息和位置信息來獲得與所述另一車輛的碰撞時間TTC；并且

響應于所獲得的TTC大于或等于預定參考時間，確定車道改變是可行的。

6.根據權利要求1所述的高級駕駛員輔助系統，其中，所述控制器被配置為：

獲得所述另一車輛的速度信息；

基于所獲得的速度信息來獲得與所述另一車輛的碰撞距離DTC；并且

響應于所獲得的DTC大于或等于預定參考距離，確定車道改變是可行的。

7.根據權利要求1所述的高級駕駛員輔助系統，其中，所述控制器被配置為：

基于所獲得的速度信息和位置信息來獲得與所述另一車輛的距離；

基于反應時間的移動距離、減速的移動距離和安全距離來獲得車道可變距離；并且

響應于所獲得的距離超過所述車道可變距離，確定車道改變是可行的。

8.一種車輛，該車輛包括：

攝像頭，所述攝像頭被配置為獲得前方道路的圖像并輸出圖像數據；

障礙物檢測器，所述障礙物檢測器被配置為檢測障礙物并輸出障礙物數據；

駕駛信息檢測器，所述駕駛信息檢測器被配置為檢測所述車輛的駕駛信息；

控制器，所述控制器被配置為：

基于所述圖像數據識別前車道的曲率，

基于所述駕駛信息識別后車道的曲率，

基于識別出的所述前車道的曲率、識別出的后車道的曲率和所述障礙物數據確定車道改變可能性，并且

基于所確定的車道改變可能性來控制轉向、減速和加速中的至少一個；

轉向裝置，所述轉向裝置被配置為響應于所述控制器的命令來執行轉向；

制動裝置，所述制動裝置被配置為響應于所述控制器的命令來執行減速；以及

發動機，所述發動機被配置為響應于所述控制器的命令來執行加速。

9.根據權利要求8所述的車輛，其中，所述控制器被配置為：

基于所述障礙物數據獲得另一車輛的位置信息；并且

基于識別出的所述前車道的曲率、識別出的所述后車道的曲率以及所述另一車輛的所述位置信息，確定所述另一車輛正在駕駛的車道是否與要改變的車道相同。