[發(fā)明專利]一種自動化機械臂裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011564071.6
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112742767A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陸章全;劉笑瑩;陳寧
• 申請（專利權(quán)）人: 南京林業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B3/02;B08B13/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京沃知思真知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11942
• 代理人: 袁辰亮

本發(fā)明公開了一種自動化機械臂裝置，屬于機械臂領(lǐng)域，包括底座箱，所述底座箱的底壁上安裝有移動輪，所述底座箱頂壁的一側(cè)鉸接有擺臂板，所述擺臂板的一側(cè)與底座箱的頂壁之間共同安裝有液壓桿，所述液壓桿的頂部與擺臂板的側(cè)壁鉸接，所述液壓桿的底部與底座箱的頂壁鉸接，所述擺臂板頂部的一側(cè)安裝有第一電機，且另一側(cè)安裝有螺紋桿和滑桿，所述螺紋桿的一端與第一電機的驅(qū)動端安裝。本發(fā)明的機械臂通過各個結(jié)構(gòu)的設(shè)置，可實現(xiàn)在豎向位置和水平位置上的全方位位置調(diào)節(jié)和角度調(diào)節(jié)，其操作范圍為立體的空間范圍，同時可以實現(xiàn)在水平移動路線上的周向旋轉(zhuǎn)，使得其操作半徑內(nèi)的各個空間點均可以被機械臂觸及，實現(xiàn)真正意義上的無死角操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械臂技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動化機械臂裝置。

背景技術(shù)

機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影，盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進(jìn)行作業(yè)

經(jīng)檢索，中國專利號CN109822621A公開了一種機械手臂自動化清洗裝置，包括轉(zhuǎn)動組件、第一電機、動力板、承載板、連接軸和底板，所述底板上滑動設(shè)置有滑板，所述滑板上表面上固定安裝有轉(zhuǎn)動組件，所述轉(zhuǎn)動組件帶動固定板旋轉(zhuǎn)，所述固定板上轉(zhuǎn)動連接有動力板，所述動力板內(nèi)部為中空設(shè)置，且水平設(shè)置有伸縮氣缸，所述伸縮氣缸一端固定連接動力板的內(nèi)壁，另一端固定連接動力箱，所述伸縮氣缸帶動動力箱移動，所述動力箱滑動設(shè)置在動力板的上表面，所述動力箱內(nèi)部安裝有第四電機，且第四電機的輸出軸上與轉(zhuǎn)軸固定相連，所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接動力箱。

現(xiàn)有技術(shù)中的機械臂自動化清洗裝置在實際使用時依然存在如下的缺點：機械臂的操作范圍有限，僅方便在前后水平位置和豎向角度的調(diào)節(jié)，因此其操作范圍僅為一個豎向的平面，卻不能實現(xiàn)在水平和豎直方向上的全方位調(diào)節(jié)，從而其清潔時十分局限，因此我們在此提出一種自動化機械臂裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，而提出的一種自動化機械臂裝置。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種自動化機械臂裝置，包括底座箱，所述底座箱的底壁上安裝有移動輪，所述底座箱頂壁的一側(cè)鉸接有擺臂板，所述擺臂板的一側(cè)與底座箱的頂壁之間共同安裝有液壓桿，所述液壓桿的頂部與擺臂板的側(cè)壁鉸接，所述液壓桿的底部與底座箱的頂壁鉸接，所述擺臂板頂部的一側(cè)安裝有第一電機，且另一側(cè)安裝有螺紋桿和滑桿，所述螺紋桿的一端與第一電機的驅(qū)動端安裝，所述螺紋桿和滑桿遠(yuǎn)離第一電機的一端共同與限位板安裝；

所述螺紋桿和滑桿共同安裝有移動柱，所述移動柱與滑桿滑動安裝，所述移動柱與螺紋桿螺紋安裝，所述移動柱的兩端均轉(zhuǎn)動套設(shè)有套環(huán)，兩個所述套環(huán)共同與一個第一U形架安裝，所述第一U形架的外壁上轉(zhuǎn)動安裝有旋轉(zhuǎn)柱，所述第一U形架的內(nèi)壁上安裝有第三電機和第四電機，所述第四電機的驅(qū)動端安裝有蝸桿，所述移動柱上套設(shè)固定有蝸輪，所述蝸桿與蝸輪嚙合傳動，所述第三電機的驅(qū)動端貫穿第一U形架且延伸至旋轉(zhuǎn)柱的外側(cè)并安裝有齒輪，所述旋轉(zhuǎn)柱上套設(shè)固定有齒圈，所述齒輪與齒圈嚙合傳動；

所述旋轉(zhuǎn)柱遠(yuǎn)離第一U形架的一端有手臂一鉸接安裝，所述手臂一遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)柱的一端與手臂二鉸接安裝，所述手臂二遠(yuǎn)離手臂一的一端與操作機構(gòu)鉸接安裝，所述手臂一與旋轉(zhuǎn)柱的鉸接點、手臂一與手臂二鉸接點、手臂二與操作機構(gòu)的鉸接點均通過擺臂電機驅(qū)動，所述操作機構(gòu)包括第二U形架，所述第二U形架與手臂二鉸接安裝，所述第二U形架內(nèi)側(cè)安裝有第二電機，所述第二電機的驅(qū)動端貫穿至第二U形架的外側(cè)并安裝有清潔頭，所述第二U形架的外側(cè)安裝有噴頭，所述噴頭通過水管外接水泵。

進(jìn)一步地，所述底座箱內(nèi)置單片機控制器、蓄電池，所述液壓桿、第一電機、擺臂電機、第三電機和第四電機均與單片機控制器和蓄電池電連接。

進(jìn)一步地，所述底座箱底壁上的移動輪采用電動輪。