[發(fā)明專利]零速區(qū)間檢測及零速更新方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011563843.4 | 申請日： | 2020-12-25 |
| 公開（公告）號： | CN112762944A | 公開（公告）日： | 2021-05-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王瀟峰;劉余錢 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海商湯臨港智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/28 | 分類號： | G01C21/28 |
| 代理公司： | 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415 | 代理人： | 靳玫 |
| 地址： | 200232 上海市浦東新區(qū)（上海）自由貿(mào)易試*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 區(qū)間 檢測 更新 方法 | ||
本公開涉及駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體提供了一種零速區(qū)間檢測及零速更新方法。零速區(qū)間檢測方法應(yīng)用于自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述方法包括：響應(yīng)于運(yùn)載體上的第一測量單元檢測到第一信號，根據(jù)檢測到所述第一信號的第一時刻，確定零速區(qū)間的開始時刻；所述第一信號表示所述運(yùn)載體處于靜止?fàn)顟B(tài)；響應(yīng)于所述第一測量單元檢測到第二信號，確定檢測到所述第二信號的第二時刻；所述第二信號表示所述運(yùn)載體由靜止?fàn)顟B(tài)變化為移動狀態(tài)；確定所述第二時刻之前第一時間閾值的時刻為零速區(qū)間的結(jié)束時刻。本公開方法提高零速區(qū)間的檢測精度，降低將運(yùn)動狀態(tài)誤判為靜止?fàn)顟B(tài)的風(fēng)險，保證對零速區(qū)間的檢測穩(wěn)定可靠。
技術(shù)領(lǐng)域
本公開涉及駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種零速區(qū)間檢測及零速更新方法。
背景技術(shù)
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種自主導(dǎo)航系統(tǒng)，其原理是利用慣性元件來測量運(yùn)載體本身的加速度，然后經(jīng)過積分運(yùn)算得到速度和位置，從而達(dá)到對運(yùn)載體導(dǎo)航定位的目的。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)作為如今駕駛領(lǐng)域最主流的定位方式，如何提高定位精度成為其重要的研究方向。
發(fā)明內(nèi)容
為提高自主導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度，本公開實(shí)施方式提供了一種零速區(qū)間檢測及零速更新方法、裝置、自主導(dǎo)航系統(tǒng)、存儲介質(zhì)。
第一方面，本公開實(shí)施方式提供了一種零速區(qū)間檢測方法，應(yīng)用于自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述方法包括：
響應(yīng)于運(yùn)載體上的第一測量單元檢測到第一信號，根據(jù)檢測到所述第一信號的第一時刻，確定零速區(qū)間的開始時刻；所述第一信號表示所述運(yùn)載體處于靜止?fàn)顟B(tài)；
響應(yīng)于所述第一測量單元檢測到第二信號，確定檢測到所述第二信號的第二時刻；所述第二信號表示所述運(yùn)載體由靜止?fàn)顟B(tài)變化為移動狀態(tài)；
確定所述第二時刻之前第一時間閾值的時刻為零速區(qū)間的結(jié)束時刻。
在一些實(shí)施方式中，所述第一時間閾值是基于所述第一測量單元與所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差確定。
在一些實(shí)施方式中，所述第一時間閾值不小于所述第一測量單元與所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差。
在一些實(shí)施方式中，所述第一時間閾值是基于所述第一測量單元與所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差確定，并且，所述第一時間閾值不小于所述第一測量單元與所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差。
在一些實(shí)施方式中，根據(jù)檢測到所述第一信號的第一時刻，確定零速區(qū)間的開始時刻，包括：
響應(yīng)于所述第一測量單元在所述第一時刻之后的第二時間閾值內(nèi)持續(xù)檢測到所述第一信號，確定位于所述第一時刻之后第二時間閾值的時刻為所述開始時刻。
在一些實(shí)施方式中，所述第二時間閾值是基于所述第一測量單元與所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差確定。
在一些實(shí)施方式中，所述第二時間閾值不小于所述第一測量單元與所述慣性測量單元之間的同步誤差。
在一些實(shí)施方式中，所述第二時間閾值是基于所述第一測量單元與所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差確定，并且，所述第二時間閾值不小于所述第一測量單元與所述慣性測量單元之間的同步誤差。
第二方面，本公開實(shí)施方式提供了一種零速更新方法，應(yīng)用于自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述方法包括：
響應(yīng)于運(yùn)載體上的第一測量單元檢測到第一信號，根據(jù)檢測到所述第一信號的第一時刻，確定零速區(qū)間的開始時刻；所述第一信號表示所述運(yùn)載體處于靜止?fàn)顟B(tài)，所述零速區(qū)間包括至少一個更新時刻；
針對每個更新時刻，獲取該更新時刻之前第三時間閾值的時刻的行駛數(shù)據(jù)，并根據(jù)獲取的行駛數(shù)據(jù)，對該更新時刻的所述運(yùn)載體的狀態(tài)信息進(jìn)行更新，直至所述第一測量單元檢測到第二信號；所述第二信號表示所述運(yùn)載體由靜止?fàn)顟B(tài)變化為移動狀態(tài)。
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