[發(fā)明專利]零速區(qū)間檢測及零速更新方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011563843.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112762944A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 王瀟峰;劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11415
• 代理人: 靳玫

1.一種零速區(qū)間檢測方法，其特征在于，應用于自主導航系統(tǒng)，所述方法包括：

響應于運載體上的第一測量單元檢測到第一信號，根據(jù)檢測到所述第一信號的第一時刻，確定零速區(qū)間的開始時刻；所述第一信號表示所述運載體處于靜止狀態(tài)；

響應于所述第一測量單元檢測到第二信號，確定檢測到所述第二信號的第二時刻；所述第二信號表示所述運載體由靜止狀態(tài)變化為移動狀態(tài)；

確定所述第二時刻之前第一時間閾值的時刻為零速區(qū)間的結束時刻。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一時間閾值是基于所述第一測量單元與所述自主導航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差確定；和/或

所述第一時間閾值不小于所述第一測量單元與所述自主導航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)檢測到所述第一信號的第一時刻，確定零速區(qū)間的開始時刻，包括：

響應于所述第一測量單元在所述第一時刻之后的第二時間閾值內持續(xù)檢測到所述第一信號，確定位于所述第一時刻之后第二時間閾值的時刻為所述開始時刻。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第二時間閾值是基于所述第一測量單元與所述自主導航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差確定；和/或

所述第二時間閾值不小于所述第一測量單元與所述慣性測量單元之間的同步誤差。

5.一種零速更新方法，其特征在于，應用于自主導航系統(tǒng)，所述方法包括：

響應于運載體上的第一測量單元檢測到第一信號，根據(jù)檢測到所述第一信號的第一時刻，確定零速區(qū)間的開始時刻；所述第一信號表示所述運載體處于靜止狀態(tài)，所述零速區(qū)間包括至少一個更新時刻；

針對每個更新時刻，獲取該更新時刻之前第三時間閾值的時刻的行駛數(shù)據(jù)，并根據(jù)獲取的行駛數(shù)據(jù)，對該更新時刻的所述運載體的狀態(tài)信息進行更新，直至所述第一測量單元檢測到第二信號；所述第二信號表示所述運載體由靜止狀態(tài)變化為移動狀態(tài)。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括觀測數(shù)據(jù)和預測數(shù)據(jù)；其中，所述觀測數(shù)據(jù)是預設傳感器設備獲取的；所述預測數(shù)據(jù)是根據(jù)所述運載體的慣性測量單元的檢測數(shù)據(jù)得到；

所述第三時間閾值是基于所述第一測量單元與所述自主導航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差確定；和/或

所述第三時間閾值不小于所述第一測量單元與所述自主導航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差。

7.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)檢測到所述第一信號的第一時刻，確定零速區(qū)間的開始時刻，包括：

響應于所述第一測量單元在所述第一時刻之后的第二時間閾值內持續(xù)檢測到所述第一信號，確定位于所述第一時刻之后第二時間閾值的時刻為所述開始時刻。

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，

所述第二時間閾值是基于所述第一測量單元與所述自主導航系統(tǒng)的慣性測量單元之間的同步誤差確定；和/或

所述第二時間閾值不小于所述第一測量單元與所述慣性測量單元之間的同步誤差。

9.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)獲取的行駛數(shù)據(jù)，對該更新時刻的所述運載體的狀態(tài)信息進行更新，包括：

根據(jù)獲取的行駛數(shù)據(jù)，確定該更新時刻之前第三時間閾值的時刻，所述自主導航系統(tǒng)的狀態(tài)誤差；

根據(jù)所述狀態(tài)誤差對該更新時刻之前第三時間閾值的時刻的運載體的狀態(tài)信息進行更新，得到更新狀態(tài)信息；

根據(jù)所述更新狀態(tài)信息，得到該更新時刻的運載體的狀態(tài)信息。