[發(fā)明專利]基于機(jī)器人視覺(jué)的多種混合板件的識(shí)別與噴涂方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011562812.7
• 申請(qǐng)日: 2020-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112757293A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙闖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 希美埃（蕪湖）機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J11/00;B05D1/02
• 代理公司: 北京匯信合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11335
• 代理人: 陳紅

本發(fā)明涉及家具行業(yè)混合板件噴涂領(lǐng)域，具體是基于機(jī)器人視覺(jué)的多種混合板件的識(shí)別與噴涂方法，包括：S1：多種混合板件數(shù)據(jù)的獲取；S2：獲取數(shù)據(jù)的處理；S3：工件數(shù)據(jù)的排序；S4：進(jìn)行路徑規(guī)劃，形成噴涂軌跡；通過(guò)選用3D相機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)板件或畸形板件的數(shù)據(jù)獲取，適用性廣；對(duì)獲取的板件數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，去除干擾以及過(guò)濾雜質(zhì)，形成相應(yīng)的圖像，精準(zhǔn)性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及家具行業(yè)混合板件噴涂領(lǐng)域，具體是基于機(jī)器人視覺(jué)的多種混合板件的識(shí)別與噴涂方法。

背景技術(shù)

機(jī)器人視覺(jué)作為當(dāng)今機(jī)器人世界里最為活躍和富有挑戰(zhàn)意義的研究領(lǐng)域之一，其研究?jī)?nèi)容和應(yīng)用領(lǐng)域是相當(dāng)廣泛的，基于視覺(jué)的定位識(shí)別與路徑規(guī)劃技術(shù)是智能機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，根據(jù)目標(biāo)物中心點(diǎn)的位置，通過(guò)相機(jī)獲取噴涂板件圖像，生成軌跡，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人噴涂，在面對(duì)家具領(lǐng)域家具板件類型多樣化，相對(duì)于僅僅通過(guò)人工進(jìn)行噴涂，耗時(shí)費(fèi)錢，效率低，普通機(jī)器人很難根據(jù)板件的類型自動(dòng)實(shí)現(xiàn)不同噴涂路徑的生成的劣勢(shì)，基于機(jī)器人視覺(jué)的多種混合板件的識(shí)別與噴涂展現(xiàn)了更多的優(yōu)勢(shì)與前景。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出基于機(jī)器人視覺(jué)的多種混合板件的識(shí)別與噴涂方法。

基于機(jī)器人視覺(jué)的多種混合板件的識(shí)別與噴涂方法，包括：

S1：多種混合板件數(shù)據(jù)的獲取：

a：完成相機(jī)的選型；

b：通過(guò)TCPIP通訊完成相機(jī)與機(jī)器人的通信；

c：開(kāi)啟相機(jī)，板件通過(guò)相機(jī)時(shí)，相機(jī)就會(huì)發(fā)出激光線獲取數(shù)據(jù)；

S2：獲取數(shù)據(jù)的處理：在數(shù)據(jù)處理時(shí)，對(duì)板件五個(gè)部分生成對(duì)應(yīng)路徑規(guī)劃的數(shù)據(jù)，設(shè)置最小線段和最小圓弧兩個(gè)參數(shù)來(lái)進(jìn)行過(guò)濾，對(duì)于處理的數(shù)據(jù)按照不同的高度附加不同的RGB，為生成不同的路徑規(guī)劃做準(zhǔn)備；

S3：工件數(shù)據(jù)的排序：針對(duì)混合板件的噴涂，圖像的處理完成后，對(duì)板件進(jìn)行排序，寫一個(gè)工件排序的函數(shù)，把不同的工件的信息存到不同的object中，包含每一個(gè)object的物理信息以及平面坐標(biāo)系的位置，為路徑規(guī)劃做準(zhǔn)備；

S4：進(jìn)行路徑規(guī)劃，形成噴涂軌跡：

a：對(duì)混合板件獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，生成Line和Plane指令，生成的指令存儲(chǔ)到Line和plane的結(jié)構(gòu)體中；

b：當(dāng)路徑規(guī)劃獲取相應(yīng)的數(shù)據(jù)后，按照目標(biāo)程序的格式生成程序；

c：從相機(jī)獲取的數(shù)據(jù)就按照程序格式進(jìn)行程序的生成。

所述的步驟S1的a中對(duì)于相機(jī)的選型需要先得到對(duì)混合板件的類型，由于板件類型的形狀不統(tǒng)一，同時(shí)獲取板件的數(shù)據(jù)包含平板件、帶凸起板件、帶溝槽板件、以及畸形板件，選擇的相機(jī)為能夠識(shí)別出板件的厚度部分的3D相機(jī)。

所述的步驟S2中板件五個(gè)部分包含外邊、內(nèi)邊、平面、溝槽、凸起。

所述的步驟S3的物理信息包含識(shí)別板件的長(zhǎng)度、寬度、凸起的長(zhǎng)度、溝槽的長(zhǎng)度、板件在圖像坐標(biāo)系下的中心位置、板件的像素總值、板件的最大高度、最小高度、平均高度。

所述的步驟S4的程序格式具體是：CMA機(jī)器人目標(biāo)程序?yàn)槔绦蛑饕绦蝾^、子程序頭、子程序數(shù)據(jù)、指令頭、指令數(shù)據(jù)。

本發(fā)明的有益效果是：通過(guò)選用3D相機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)板件或畸形板件的數(shù)據(jù)獲取，適用性廣；對(duì)獲取的板件數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，去除干擾以及過(guò)濾雜質(zhì)，形成相應(yīng)的圖像，精準(zhǔn)性高。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1為本發(fā)明的流程結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為本發(fā)明的實(shí)施例噴涂示意圖。

具體實(shí)施方式