[發(fā)明專利]基于機器人視覺的多種混合板件的識別與噴涂方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011562812.7
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112757293A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙闖
• 申請（專利權(quán)）人: 希美埃（蕪湖）機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B05D1/02
• 代理公司: 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11335
• 代理人: 陳紅

1.基于機器人視覺的多種混合板件的識別與噴涂方法，其特征在于：包括：

S1：多種混合板件數(shù)據(jù)的獲取：

a：完成相機的選型；

b：通過TCPIP通訊完成相機與機器人的通信；

c：開啟相機，板件通過相機時，相機就會發(fā)出激光線獲取數(shù)據(jù)；

S2：獲取數(shù)據(jù)的處理：在數(shù)據(jù)處理時，對板件五個部分生成對應(yīng)路徑規(guī)劃的數(shù)據(jù)，設(shè)置最小線段和最小圓弧兩個參數(shù)來進行過濾，對于處理的數(shù)據(jù)按照不同的高度附加不同的RGB，為生成不同的路徑規(guī)劃做準(zhǔn)備；

S3：工件數(shù)據(jù)的排序：針對混合板件的噴涂，圖像的處理完成后，對板件進行排序，寫一個工件排序的函數(shù)，把不同的工件的信息存到不同的object中，包含每一個object的物理信息以及平面坐標(biāo)系的位置，為路徑規(guī)劃做準(zhǔn)備；

S4：進行路徑規(guī)劃，形成噴涂軌跡：

a：對混合板件獲取的數(shù)據(jù)進行路徑規(guī)劃，生成Line和Plane指令，生成的指令存儲到Line和plane的結(jié)構(gòu)體中；

b：當(dāng)路徑規(guī)劃獲取相應(yīng)的數(shù)據(jù)后，按照目標(biāo)程序的格式生成程序；

c：從相機獲取的數(shù)據(jù)就按照程序格式進行程序的生成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器人視覺的多種混合板件的識別與噴涂方法，其特征在于：所述的步驟S1的a中對于相機的選型需要先得到對混合板件的類型，由于板件類型的形狀不統(tǒng)一，同時獲取板件的數(shù)據(jù)包含平板件、帶凸起板件、帶溝槽板件、以及畸形板件，選擇的相機為能夠識別出板件的厚度部分的3D相機。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器人視覺的多種混合板件的識別與噴涂方法，其特征在于：所述的步驟S2中板件五個部分包含外邊、內(nèi)邊、平面、溝槽、凸起。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器人視覺的多種混合板件的識別與噴涂方法，其特征在于：所述的步驟S3的物理信息包含識別板件的長度、寬度、凸起的長度、溝槽的長度、板件在圖像坐標(biāo)系下的中心位置、板件的像素總值、板件的最大高度、最小高度、平均高度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器人視覺的多種混合板件的識別與噴涂方法，其特征在于：所述的步驟S4的程序格式具體是：CMA機器人目標(biāo)程序為例，程序包含程序頭、子程序頭、子程序數(shù)據(jù)、指令頭、指令數(shù)據(jù)。