[發明專利]多機器人控制方法、裝置、系統、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202011562250.6
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112659127A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 黃曉慶;張站朝;馬世奎
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

本公開涉及機器人技術領域，特別涉及一種多機器人控制方法、裝置、系統、存儲介質及電子設備。該方法包括：根據多個機器人待執行的目標任務、機器人的角色以及機器人所處環境的三維語義地圖，為與機器人對應的數字孿生體規劃分配目標子任務；并根據目標子任務進行空間路徑規劃，得到目標運動路徑；根據目標子任務和目標運動路徑，控制數字孿生體通過行為藍圖在三維語義地圖中執行仿真運行并進行評估，獲取仿真評估結果；若根據仿真評估結果確定目標任務完成，則通過多個數字孿生體，將完成目標子任務的行為藍圖、目標運動路徑、以及執行該行為藍圖所需要的動作數據和/或文本數據，發送至機器人，以控制機器人執行該行為藍圖并完成目標任務。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，具體地，涉及一種多機器人控制方法、裝置、系統、存儲介質及電子設備。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展與進步，人們對機器人的需求也越來越多，單個機器人已經難以完成復雜繁瑣的工作任務，因此，需要由多個機器人共同協作完成一項目標任務。相比較單個機器人而言，由多個機器人組成的機器人系統，通過多個機器人間的相互協作，能夠完成相對復雜的目標任務。該機器人系統可以采用集中式控制組網，也就是包括服務器以及一個或多個機器人，由服務器集中控制所有的機器人，從而完成目標任務。在實踐中發現：在此種組網下，由服務器直接控制機器人執行目標任務后，存在目標任務執行失敗的情況。

發明內容

為了解決上述問題，本公開提供一種多機器人控制方法、裝置、系統、存儲介質及電子設備。

第一方面，本公開提供了一種多機器人控制方法，所述方法包括：

根據多個機器人待執行的目標任務、所述多個機器人的角色以及所述多個機器人所處環境的三維語義地圖，為與所述多個機器人對應的多個數字孿生體規劃分配一個或多個目標子任務，并規劃每個所述目標子任務對應的一個或多個行為藍圖，以及執行所述行為藍圖所需要的動作數據和/或文本數據，其中，所述角色表征預設的允許所述機器人執行的功能集合，所述行為藍圖包括所述機器人完成目標子任務所需要執行的動作序列，以及執行所述動作序列所需要的邏輯判斷；

根據所述目標子任務進行空間路徑規劃，得到所述數字孿生體的目標運動路徑；

根據所述目標子任務和所述目標運動路徑，控制多個所述數字孿生體通過行為藍圖在所述三維語義地圖中執行仿真運行并進行評估，獲取仿真評估結果，所述仿真評估結果用于表征所述目標任務是否完成；

在根據所述仿真評估結果確定所述目標任務完成的情況下，通過所述數字孿生體，將所述行為藍圖、所述動作數據和/或文本數據、以及所述目標運動路徑同步至所述機器人，以控制所述機器人執行所述行為藍圖并完成所述目標任務。

可選地，所述根據多個機器人待執行的目標任務、所述多個機器人的角色、以及所述多個機器人所處環境的三維語義地圖，為與所述機器人對應的數字孿生體規劃分配一個或多個目標子任務包括：

根據所述三維語義地圖和所述多個機器人的角色，將所述目標任務規劃分解為一個或多個候選子任務；

獲取所述數字孿生體的孿生體參數，所述孿生體參數包括所述數字孿生體的位置信息、所述數字孿生體的剩余能量、所述數字孿生體的連續運行時長、所述數字孿生體的運行狀態以及所述數字孿生體的待執行任務中的一個或多個；

根據所述孿生體參數，從所述一個或多個候選子任務中獲取目標子任務，并將所述目標子任務分配至所述數字孿生體。

可選地，所述目標任務在進行任務規劃時按照不同的規劃方式被劃分為多個候選子任務集合，每個所述候選子任務集合包括一個或多個目標子任務，所述根據所述目標子任務和所述目標運動路徑，控制所述數字孿生體通過行為藍圖在所述三維語義地圖中執行仿真運行并進行評估，獲取仿真評估結果包括：