[發明專利]多機器人控制方法、裝置、系統、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202011562250.6
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112659127A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 黃曉慶;張站朝;馬世奎
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

1.一種多機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根據多個機器人待執行的目標任務、所述多個機器人的角色以及所述多個機器人所處環境的三維語義地圖，為與所述多個機器人對應的多個數字孿生體規劃分配一個或多個目標子任務，并規劃每個所述目標子任務對應的一個或多個行為藍圖，以及執行所述行為藍圖所需要的動作數據和/或文本數據，其中，所述角色表征預設的允許所述機器人執行的功能集合，所述行為藍圖包括所述機器人完成目標子任務所需要執行的動作序列，以及執行所述動作序列所需要的邏輯判斷；

根據所述目標子任務進行空間路徑規劃，得到所述數字孿生體的目標運動路徑；

根據所述目標子任務和所述目標運動路徑，控制多個所述數字孿生體通過行為藍圖在所述三維語義地圖中執行仿真運行并進行評估，獲取仿真評估結果，所述仿真評估結果用于表征所述目標任務是否完成；

在根據所述仿真評估結果確定所述目標任務完成的情況下，通過所述數字孿生體，將所述行為藍圖、所述目標運動路徑、以及執行所述行為藍圖所需要的動作數據和/或文本數據，同步至所述機器人，以控制所述機器人執行所述行為藍圖并完成所述目標任務。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據多個機器人待執行的目標任務、所述多個機器人的角色、以及所述多個機器人所處環境的三維語義地圖，為與所述機器人對應的數字孿生體規劃分配一個或多個目標子任務包括：

根據所述三維語義地圖和所述多個機器人的角色，將所述目標任務規劃分解為一個或多個候選子任務；

獲取所述數字孿生體的孿生體參數，所述孿生體參數包括所述數字孿生體的位置信息、所述數字孿生體的剩余能量、所述數字孿生體的連續運行時長、所述數字孿生體的運行狀態以及所述數字孿生體的待執行任務中的一個或多個；

根據所述孿生體參數，從所述一個或多個候選子任務中獲取目標子任務，并將所述目標子任務分配至所述數字孿生體。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標任務在進行任務規劃時按照不同的規劃方式被劃分為多個候選子任務集合，每個所述候選子任務集合包括一個或多個目標子任務，所述根據所述目標子任務和所述目標運動路徑，控制所述數字孿生體通過行為藍圖在所述三維語義地圖中執行仿真運行并進行評估，獲取仿真評估結果包括：

針對多個候選子任務集合中的每個候選子任務集合，執行每個候選子任務集合的仿真運行和評估，其中，所述執行該候選子任務集合的仿真運行和評估包括：根據該候選子任務集合中的目標子任務和每個目標子任務對應的目標運動路徑，控制所述數字孿生體通過行為藍圖在所述三維語義地圖中執行仿真運行并進行評估，得到目標任務執行評估結果；

將所述目標任務執行評估結果全局最優的候選子任務集合作為目標子任務集合，將所述目標子任務集合對應的候選評估結果作為所述仿真評估結果，其中，所述目標任務執行評估結果全局最優表征完成所述目標任務所耗費的機器人能量最少，或者完成所述目標任務所耗費的時間最短，或者完成所述目標任務的機器人的移動路徑最短；

所述將所述行為藍圖、所述目標運動路徑、執行所述行為藍圖所需要的動作數據和/或文本數據，同步至所述機器人包括：

將所述目標子任務集合中的目標子任務對應的所述行為藍圖、所述目標運動路徑、執行所述行為藍圖所需要的動作數據和/或文本數據，同步至所述機器人。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在根據所述仿真評估結果確定所述目標任務未完成的情況下，循環執行仿真調整步驟，直至根據所述仿真評估結果確定所述目標任務完成后，通過所述數字孿生體，將完成所述任務目標的目標子任務所對應的行為藍圖、目標運動路徑、以及執行該行為藍圖所需要的動作數據和/或文本數據，同步至所述機器人；其中，所述仿真調整步驟包括：

將所述仿真評估結果、所述目標子任務和所述數字孿生體展示給用戶；

接收用戶針對一個或多個數字孿生體輸入的任務調整指令，根據所述任務調整指令，調整所述數字孿生體的目標子任務；

根據調整后的所述目標子任務進行路徑規劃，得到所述數字孿生體的調整后目標運動路徑；

根據調整后的目標子任務和所述調整后目標運動路徑，控制多個所述數字孿生體通過行為藍圖在所述三維語義地圖中執行仿真運行并進行評估，將評估得到的結果作為新的仿真評估結果。