[發明專利]一種車輛轉矩分配方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202011561870.8
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112677955B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 智晉寧;王曉偉;史青錄;連晉毅;張喜清;要志斌;齊亞攀
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: B60W10/08
• 分類號: B60W10/08;B60W50/00;B60L15/20
• 代理公司: 濟南光啟專利代理事務所(普通合伙) 37292
• 代理人: 張瑜

本申請提供一種車輛轉矩分配方法、裝置及設備，該方法通過當電機出現故障時，確定故障電機的故障數量以及各故障電機在車身中的安裝位置；依據故障數量和安裝位置，選取與安裝位置對應的預先配置的轉矩分配策略，并依據分配策略為本車輛的各無故障電機分配轉矩，以使本車輛保持正常行駛。因此，應用本申請實施例提供的技術方案能在驅動電機發生故障的情況下，控制車輛正確的行駛軌跡，以能提高車輛行駛的穩定性和安全性。

技術領域

本發明涉及電動汽車技術領域，尤其涉及一種車輛轉矩分配方法、裝置及設備。

背景技術

分布式驅動電動車輛包含多個獨立驅動單元，具有可控性好、節省空間布局、高效節能的優點。由于分布式驅動單元構成了冗余驅動系統，所以，驅動輪的轉矩協調控制是保證車輛正常行駛的前提條件。

分布式驅動電動車輛在行駛過程中，由于用于驅動車輛轉動的電機運行的不確定性，可能會突發故障，失去驅動能力，導致車輛橫擺角突然增大并發生側滑，失去穩定性。尤其是在車輛處于高速行駛時，上述電機失效后，車輛橫擺角較大時，輪毅電機的制動轉矩達到飽和極限，而機械制動器卻未發揮作用，車輛失去穩定性。因此，如何控制車輛橫擺穩定性和保持正常的行駛軌跡，顯的更為重要。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種車輛轉矩分配方法、裝置及設備，以在電機發生故障的情況下，控制車輛正常的行駛軌跡的目的。

具體地，本申請是通過如下技術方案實現的：

第一方面，本申請實施例提供一種車輛轉矩分配方法，所述方法包括：

當確定用于驅動車輪的電機出現故障時，確定故障電機的故障數量以及各故障電機在車身中的安裝位置；

依據所述故障數量和所述安裝位置，選取與所述安裝位置對應的預先配置的轉矩分配策略，并依據所述分配策略為本車輛的各無故障電機分配轉矩，以使本車輛保持正常行駛；所述分配策略是在滿足車輛正常行駛的條件下依據故障電機的故障數量、所述故障電機在車身的安裝位置、當前車輛的行駛狀態以及電機最大轉矩限制條件確定的。

本申請的一個實施例中，當所述故障數量為1時，所述依據所述故障數量和所述安裝位置，選取與所述安裝位置對應的預先配置的轉矩分配策略，并依據所述分配策略為本車輛的各無故障電機分配轉矩，包括：

依據本車輛在當前時刻的方向盤轉角與車速，確定期望質心側偏角；

當本車輛當前行駛狀態為加速行駛且車速處于預設的高速行駛范圍內，或，本車輛當前行駛狀態為加速行駛且車速處于預設的低速行駛范圍內時，則依據電機最大轉矩限制條件和加速踏板在當前時刻的電門開度，確定為各第一電機分配的轉矩，同時，計算本車輛的實際質心側偏角和所述期望質心側偏角的差值，并將所述差值輸入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID 控制器依據所述差值通過第二電機對應的電機控制器控制所述第二電機的轉矩，以在各所述第一電機按照所分配的轉矩進行轉動的同時，調整所述第二電機的轉矩，使得所述實際質心側偏角趨于所述期望質心側偏角，保持車輛姿態趨于正常；所述第一電機為在車身中屬于與所述故障電機所在側相對的正常側中的電機，所述第二電機為在車身中屬于所述故障電機所在側的無故障電機；

當本車輛當前行駛狀態為減速行駛且車速處于預設的高速行駛范圍內，或，本車輛當前行駛狀態為減速行駛且預設的低速行駛范圍內時，則依據電機最大轉矩限制條件和制動踏板在當前時刻的電門開度，確定為各第一電機分配的轉矩，同時，計算本車輛的實際質心側偏角和所述期望質心側偏角的差值，并將所述差值輸入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依據所述差值通過第二電機對應的電機控制器控制所述第二電機的轉矩，以在各所述第一電機按照所分配的轉矩進行轉動的同時，調整所述第二電機的轉矩，使得所述實際質心側偏角趨于所述期望質心側偏角，保持車輛姿態趨于正常；