[發(fā)明專利]一種車輛轉(zhuǎn)矩分配方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011561870.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN112677955B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 智晉寧;王曉偉;史青錄;連晉毅;張喜清;要志斌;齊亞攀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 太原科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B60W10/08
• 分類號(hào): B60W10/08;B60W50/00;B60L15/20
• 代理公司: 濟(jì)南光啟專利代理事務(wù)所(普通合伙) 37292
• 代理人: 張瑜

1.一種車輛轉(zhuǎn)矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：

當(dāng)確定用于驅(qū)動(dòng)車輪的電機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，確定故障電機(jī)的故障數(shù)量以及各故障電機(jī)在車身中的安裝位置；

當(dāng)所述故障數(shù)量為1時(shí)，依據(jù)本車輛在當(dāng)前時(shí)刻的方向盤轉(zhuǎn)角與車速，確定期望質(zhì)心側(cè)偏角；當(dāng)本車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)為加速行駛且車速處于預(yù)設(shè)的高速行駛范圍內(nèi)，或，本車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)為加速行駛且車速處于預(yù)設(shè)的低速行駛范圍內(nèi)時(shí)，則依據(jù)電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩限制條件和加速踏板在當(dāng)前時(shí)刻的電門開度，確定為各第一電機(jī)分配的轉(zhuǎn)矩，同時(shí)，計(jì)算本車輛的實(shí)際質(zhì)心側(cè)偏角和所述期望質(zhì)心側(cè)偏角的差值，并將所述差值輸入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依據(jù)所述差值通過第二電機(jī)對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制器控制所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，以在各所述第一電機(jī)按照所分配的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，調(diào)整所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得所述實(shí)際質(zhì)心側(cè)偏角趨于所述期望質(zhì)心側(cè)偏角，保持車輛姿態(tài)趨于正常；所述第一電機(jī)為在車身中屬于與所述故障電機(jī)所在側(cè)相對(duì)的正常側(cè)中的電機(jī)，所述第二電機(jī)為在車身中屬于所述故障電機(jī)所在側(cè)的無故障電機(jī)；當(dāng)本車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)為減速行駛且車速處于預(yù)設(shè)的高速行駛范圍內(nèi)，或，本車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)為減速行駛且預(yù)設(shè)的低速行駛范圍內(nèi)時(shí)，則依據(jù)電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩限制條件和制動(dòng)踏板在當(dāng)前時(shí)刻的電門開度，確定為各第一電機(jī)分配的轉(zhuǎn)矩，同時(shí)，計(jì)算本車輛的實(shí)際質(zhì)心側(cè)偏角和所述期望質(zhì)心側(cè)偏角的差值，并將所述差值輸入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依據(jù)所述差值通過第二電機(jī)對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制器控制所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，以在各所述第一電機(jī)按照所分配的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，調(diào)整所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得所述實(shí)際質(zhì)心側(cè)偏角趨于所述期望質(zhì)心側(cè)偏角，保持車輛姿態(tài)趨于正常；當(dāng)本車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)為勻速行駛且車速處于預(yù)設(shè)的中高速行駛范圍內(nèi)時(shí)，則將第三電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信號(hào)置為0，同時(shí)，計(jì)算本車輛的實(shí)際質(zhì)心側(cè)偏角和所述期望質(zhì)心側(cè)偏角的差值，并將所述差值輸入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依據(jù)所述差值分別通過所述第二電機(jī)對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制器和第四電機(jī)對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制器分別對(duì)應(yīng)控制所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和所述第四電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，以通過調(diào)整所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和所述第四電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得所述實(shí)際質(zhì)心側(cè)偏角趨于所述期望質(zhì)心側(cè)偏角，保持車輛姿態(tài)趨于正常；所述第三電機(jī)為在所述正常側(cè)電機(jī)中與所述故障電機(jī)相對(duì)的第一電機(jī)，所述第四電機(jī)為在所述正常側(cè)電機(jī)中除去所述第三電機(jī)后的第一電機(jī)；當(dāng)所述本車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)為勻速行駛且車速處于預(yù)設(shè)的低速范圍內(nèi)時(shí)，則將各所述第一電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信號(hào)置為0，同時(shí)，計(jì)算本車輛的實(shí)際質(zhì)心側(cè)偏角和所述期望質(zhì)心側(cè)偏角的差值，并將所述差值輸入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依據(jù)所述差值分別通過第二電機(jī)對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制器控制所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，以通過調(diào)整所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩，使得所述實(shí)際質(zhì)心側(cè)偏角趨于所述期望質(zhì)心側(cè)偏角，并以在車輛穩(wěn)定的情況下，控制所述本車輛停止行駛，以使本車輛保持正常行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述故障數(shù)量為2時(shí)，該方法還包括：

若確定本車輛處于同軸異側(cè)或異側(cè)異軸安裝位置的兩個(gè)電機(jī)出現(xiàn)故障，則如果總需求轉(zhuǎn)矩小于或等于單個(gè)電機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩，則將總需求轉(zhuǎn)矩平均分配給余下無故障電機(jī)，以通過調(diào)整余下無故障電機(jī)的轉(zhuǎn)矩使得本車輛正常行駛，所述總需求轉(zhuǎn)矩是依據(jù)車輛在當(dāng)前時(shí)刻的車速和加速踏板在當(dāng)前時(shí)刻的電門開度確定的，

或/和，

若確定本車輛處于同側(cè)異軸安裝位置的兩個(gè)電機(jī)發(fā)生故障，則切斷余下無故障電機(jī)的電流，并將余下無故障電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信號(hào)均置為0。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述故障數(shù)量為3時(shí)，該方法還包括：

切斷余下無故障電機(jī)的電流，并將余下無故障電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信號(hào)均置0。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)本車輛在當(dāng)前時(shí)刻的方向盤轉(zhuǎn)角與車速，確定期望質(zhì)心側(cè)偏角，包括：

獲取本車輛在當(dāng)前時(shí)刻的方向盤轉(zhuǎn)角以及車速；

將所獲取的方向盤轉(zhuǎn)角與車速分別輸入到二自由度線性模型中，得到期望質(zhì)心側(cè)偏角。