[發明專利]一種車輛轉矩分配方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202011561870.8
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112677955B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 智晉寧;王曉偉;史青錄;連晉毅;張喜清;要志斌;齊亞攀
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: B60W10/08
• 分類號: B60W10/08;B60W50/00;B60L15/20
• 代理公司: 濟南光啟專利代理事務所(普通合伙) 37292
• 代理人: 張瑜

1.一種車輛轉矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：

當確定用于驅動車輪的電機出現故障時，確定故障電機的故障數量以及各故障電機在車身中的安裝位置；

當所述故障數量為1時，依據本車輛在當前時刻的方向盤轉角與車速，確定期望質心側偏角；當本車輛當前行駛狀態為加速行駛且車速處于預設的高速行駛范圍內，或，本車輛當前行駛狀態為加速行駛且車速處于預設的低速行駛范圍內時，則依據電機最大轉矩限制條件和加速踏板在當前時刻的電門開度，確定為各第一電機分配的轉矩，同時，計算本車輛的實際質心側偏角和所述期望質心側偏角的差值，并將所述差值輸入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依據所述差值通過第二電機對應的電機控制器控制所述第二電機的轉矩，以在各所述第一電機按照所分配的轉矩進行轉動的同時，調整所述第二電機的轉矩，使得所述實際質心側偏角趨于所述期望質心側偏角，保持車輛姿態趨于正常；所述第一電機為在車身中屬于與所述故障電機所在側相對的正常側中的電機，所述第二電機為在車身中屬于所述故障電機所在側的無故障電機；當本車輛當前行駛狀態為減速行駛且車速處于預設的高速行駛范圍內，或，本車輛當前行駛狀態為減速行駛且預設的低速行駛范圍內時，則依據電機最大轉矩限制條件和制動踏板在當前時刻的電門開度，確定為各第一電機分配的轉矩，同時，計算本車輛的實際質心側偏角和所述期望質心側偏角的差值，并將所述差值輸入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依據所述差值通過第二電機對應的電機控制器控制所述第二電機的轉矩，以在各所述第一電機按照所分配的轉矩進行轉動的同時，調整所述第二電機的轉矩，使得所述實際質心側偏角趨于所述期望質心側偏角，保持車輛姿態趨于正常；當本車輛當前行駛狀態為勻速行駛且車速處于預設的中高速行駛范圍內時，則將第三電機的轉矩信號置為0，同時，計算本車輛的實際質心側偏角和所述期望質心側偏角的差值，并將所述差值輸入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依據所述差值分別通過所述第二電機對應的電機控制器和第四電機對應的電機控制器分別對應控制所述第二電機的轉矩和所述第四電機的轉矩，以通過調整所述第二電機的轉矩和所述第四電機的轉矩，使得所述實際質心側偏角趨于所述期望質心側偏角，保持車輛姿態趨于正常；所述第三電機為在所述正常側電機中與所述故障電機相對的第一電機，所述第四電機為在所述正常側電機中除去所述第三電機后的第一電機；當所述本車輛當前行駛狀態為勻速行駛且車速處于預設的低速范圍內時，則將各所述第一電機的轉矩信號置為0，同時，計算本車輛的實際質心側偏角和所述期望質心側偏角的差值，并將所述差值輸入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依據所述差值分別通過第二電機對應的電機控制器控制所述第二電機的轉矩，以通過調整所述第二電機轉矩，使得所述實際質心側偏角趨于所述期望質心側偏角，并以在車輛穩定的情況下，控制所述本車輛停止行駛，以使本車輛保持正常行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述故障數量為2時，該方法還包括：

若確定本車輛處于同軸異側或異側異軸安裝位置的兩個電機出現故障，則如果總需求轉矩小于或等于單個電機的最大輸出轉矩，則將總需求轉矩平均分配給余下無故障電機，以通過調整余下無故障電機的轉矩使得本車輛正常行駛，所述總需求轉矩是依據車輛在當前時刻的車速和加速踏板在當前時刻的電門開度確定的，

或/和，

若確定本車輛處于同側異軸安裝位置的兩個電機發生故障，則切斷余下無故障電機的電流，并將余下無故障電機的轉矩信號均置為0。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述故障數量為3時，該方法還包括：

切斷余下無故障電機的電流，并將余下無故障電機的轉矩信號均置0。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據本車輛在當前時刻的方向盤轉角與車速，確定期望質心側偏角，包括：

獲取本車輛在當前時刻的方向盤轉角以及車速；

將所獲取的方向盤轉角與車速分別輸入到二自由度線性模型中，得到期望質心側偏角。