[發明專利]一種路徑規劃方法及系統

有效

• 申請號: 202011561630.8
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112762954B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 蘭澤多;芮小平
• 申請（專利權）人: 河海大學
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王愛濤

本發明提供一種路徑規劃方法及系統，方法包括：首先確定n個典型路段；然后令h＝1；基于模糊推理方法計算第h個未采樣路段與各個典型路段的相似度；根據第h個未采樣路段與各典型路段的相似度計算第h個未采樣路段對應的速度權重；根據第h個未采樣路段對應的速度權重計算第h個未采樣路段對應的道路阻抗；直到h＝K，其中K為未采樣路段的總個數；最后根據各未采樣路段對應的道路阻抗規劃行駛路徑。本發明基于道路阻抗越大，安全性越低的原理有效避免陡坡、視野狹窄的路段，減少安全性差的道路通過機會，從而為駕駛員山區道路安全出行規劃行駛路徑。

技術領域

本發明涉及路徑規劃技術領域，特別是涉及一種路徑規劃方法及系統。

背景技術

近年來，隨著汽車保有量的不斷增加，公路交通中由機動車輛所產生的道路交通事故逐漸增多，道路交通安全形勢日益嚴峻。山區道路所經過的區域環境復雜、防護缺乏、人煙稀少、道路狹窄，是交通事故發生的主要場所。目前，如何實現對山區復雜環境進行的安全行駛路徑規劃成為交通領域研究的熱點。

發明內容

本發明的目的是提供一種路徑規劃方法及系統，以規劃安全行駛路徑。

為實現上述目的，本發明提供了一種路徑規劃方法，所述路徑規劃方法包括：

S1：確定n個典型路段；

S2：令h＝1；

S3：基于模糊推理方法計算第h個未采樣路段與各個典型路段的相似度；

S4：根據第h個未采樣路段與各典型路段的相似度計算第h個未采樣路段對應的速度權重；

S5：根據第h個未采樣路段對應的速度權重計算第h個未采樣路段對應的道路阻抗；

S6：判斷h是否小于K；如果h小于K，則令h＝h+1，并返回“S3”；如果h大于或等于K，則執行“S7”；其中K為未采樣路段的總個數；

S7：根據各未采樣路段對應的道路阻抗規劃行駛路徑。

可選地，所述確定n個典型路段，具體包括：

S11：采集多個樣本路段；所述樣本路段包括m個道路屬性值和速度權重；

S12：利用隨機森林方法對多個樣本路段進行分類并訓練預測模型；

S13：根據所述預測模型計算各未采樣路段的第一速度權重；

S14：依據各未采樣路段的所述第一速度權重與多個樣本路段的速度權重確定n個典型路段。

可選地，所述基于模糊推理方法計算第h個未采樣路段與各個典型路段的相似度，具體公式為：

其中，P_j,h表示第h個未采樣路段的第j個道路屬性值，S_i,h表示第h個未采樣路段與第i個典型路段的相似度，k₁和w₁表示修正參數，P_jt,h表示第h個未采路段對應的各典型路段的第j個道路屬性值，m為道路屬性值的數量。

可選地，所述根據第h個未采樣路段與各典型路段的相似度計算第h個未采樣路段對應的速度權重，具體公式為：

其中，W_h表示第h個未采樣路段對應的速度權重，S_i,h表示第h個未采樣路段與第i個典型路段的相似度，W_i,h表示第h個未采路段對應的第i個典型路段的速度權重。

可選地，所述根據第h個未采樣路段對應的速度權重計算第h個未采樣路段對應的道路阻抗，具體公式為：