[發明專利]一種路徑規劃方法及系統有效
| 申請號： | 202011561630.8 | 申請日： | 2020-12-25 |
| 公開（公告）號： | CN112762954B | 公開（公告）日： | 2021-11-02 |
| 發明（設計）人： | 蘭澤多;芮小平 | 申請（專利權）人： | 河海大學 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京高沃律師事務所 11569 | 代理人： | 王愛濤 |
| 地址： | 210000*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 路徑 規劃 方法 系統 | ||
1.一種路徑規劃方法，其特征在于，所述路徑規劃方法包括：
S1：確定n個典型路段；
S2：令h＝1；
S3：基于模糊推理方法計算第h個未采樣路段與各個典型路段的相似度；具體公式為：
其中，Pj,h表示第h個未采樣路段的第j個道路屬性值，Si,h表示第h個未采樣路段與第i個典型路段的相似度，k1和w1表示修正參數，Pjt,h表示第h個未采路段對應的各典型路段的第j個道路屬性值，m為道路屬性值的數量；
S4：根據第h個未采樣路段與各典型路段的相似度計算第h個未采樣路段對應的速度權重；具體公式為：
其中，Wh表示第h個未采樣路段對應的速度權重，Si,h表示第h個未采樣路段與第i個典型路段的相似度，Wi,h表示第h個未采路段對應的第i個典型路段的速度權重；
S5：根據第h個未采樣路段對應的速度權重計算第h個未采樣路段對應的道路阻抗；具體公式為：
其中，length*h表示第h個未采樣路段對應的道路阻抗，lengthh表示第h個未采樣路段對應的道路長度，w*h表示第h個未采樣路段對應的限速值，Wh表示第h個未采樣路段對應的速度權重；
S6：判斷h是否小于K；如果h小于K，則令h＝h+1，并返回“S3”；如果h大于或等于K，則執行“S7”；其中K為未采樣路段的總個數；
S7：根據各未采樣路段對應的道路阻抗規劃行駛路徑。
2.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述確定n個典型路段，具體包括：
S11：采集多個樣本路段；所述樣本路段包括m個道路屬性值和速度權重；
S12：利用隨機森林方法對多個樣本路段進行分類并訓練預測模型；
S13：根據所述預測模型計算各未采樣路段的第一速度權重；
S14：依據各未采樣路段的所述第一速度權重與多個樣本路段的速度權重確定n個典型路段。
3.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述根據各未采樣路段對應的道路阻抗規劃行駛路徑，具體為：
選擇各未采樣路段對應的道路阻抗最小的路段作為行駛路徑。
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